[發明專利]一種地線懸掛巡檢機器人

有效

• 申請號: 201811086141.4
• 申請日: 2018-09-18
• 公開（公告）號: CN109244934B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 張慶偉;劉毅;侯建國;王力;蘇廷
• 申請（專利權）人: 國電南瑞科技股份有限公司;國電南瑞南京控制系統有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 吳海燕

本發明公開了一種地線懸掛巡檢機器人，包括機器人箱體，箱體內包含控制系統，箱體上攜帶檢測裝備，箱體后方有前中后三只手臂，三只手臂通過手臂底座與箱體相連；前中后臂通過驅動機構實現在輸電線上的行走，通過伸縮機構實現機體在豎直方向的伸縮動作，通過開合機構實現驅動機構開合動作；由此在遇到障礙物時，三只手臂配合進行有序的動作以實現對障礙物的跨越功能。本發明具有越障能力強，越障效率高，爬坡角度大，結構穩固，重量輕，操作簡單，實時性好等特點，實現了沿220kV～500kV輸電線路地線穩定行駛，可跨越安裝于地線上的防震錘、間隔棒、懸垂線夾、修補管等線路設備。

技術領域

本發明屬于電力巡檢設備技術領域，尤其涉及一種地線懸掛巡檢機器人。

背景技術

為了保證高壓輸電線安全穩定的運行，必須定期對高壓輸電線進行檢修。高壓輸電線的巡檢檢查對保護電網的安全是非常必要的，高壓輸電線分布廣泛，部分地區地理環境較為復雜，人工巡檢方式由于勞動強度大，巡檢精度低，已經不再適用，因此只能尋求新的巡檢方式。

移動機器人技術的發展，為架空高壓輸電線線的巡檢提供了新的技術平臺。目前研究的巡檢機器人，無論是沿地線行駛還是沿導線行駛，均需要跨越障礙物，不僅極大影響機器人的巡檢效率，而且機器人本身也存在安全隱患.相對沿導線行駛的機器人而言，沿地線行駛機器人“居高臨下”，巡檢線路的視場角大，巡檢效果好，但地線的耐張塔頭結構復雜，使得機器人難以逾越，機器人的實用性受到了極大制約。

發明內容

發明目的：針對以上問題，本發明提出一種地線懸掛巡檢機器人，實現了沿220kV～500kV輸電線路地線穩定行駛，可跨越安裝于地線上的防震錘、間隔棒、懸垂線夾、修補管等線路設備。

技術方案：為實現本發明的目的，本發明所采用的技術方案是：一種地線懸掛巡檢機器人，包括機器人箱體，所述機器人箱體內包含控制系統，所述機器人箱體上攜帶檢測裝備，所述機器人箱體的后方有前中后三只手臂，三只手臂通過手臂底座與機器人箱體相連；

前后手臂位于機器人箱體兩端，所述前后手臂分別包括位于頂部的驅動機構，中部的開合機構、轉動機構和壓緊機構，及下方的升降機構；所述驅動機構的下方連接開合機構，所述開合機構的下方連接轉動機構，所述轉動機構下方連接升降機構，所述升降機構上方連接壓緊機構，所述升降機構下方連接手臂底座；

中臂位于機器人箱體中部，所述中臂包括位于頂部的驅動機構，中部的開合機構、轉動機構，下方的升降機構和中臂前方的充電機構；所述驅動機構的下方連接開合機構，所述開合機構的下方連接轉動機構，所述轉動機構的下方連接升降機構，所述升降機構的前方設置充電機構，所述升降機構底部連接橫手臂底座；

所述控制系統電連接驅動機構、開合機構、升降機構、中臂充電機構。

進一步地，所述驅動機構包括驅動電機，所述驅動電機通過軸套連接驅動輪；所述驅動電機通過電機座連接開合機構。

進一步地，所述開合機構包括開合底板，所述開合底板上方安裝兩條導軌，導軌上安裝四個滑塊，滑塊與所述電機座連接；所述開合底板下方安裝開合電機，所述開合電機通過直齒輪與開合絲杠連接，所述開合絲杠通過絲杠螺母與絲杠螺母座連接，所述絲杠螺母座與電機座固定連接。

進一步地，所述轉動機構包括回轉軸承，所述回轉軸承上方通過螺栓與開合底板連接，所述回轉軸承下方通過螺栓與軸承底座連接，所述軸承底座上通過過盈配合與橡膠塊連接，所述橡膠塊通過限位長條與開合底座連接。

進一步地，所述升降機構包括手臂外管，所述手臂外管通過導向塊與手臂內管連接，所述手臂內管通過軸承底座與伸縮推桿連接，所述伸縮推桿通過推桿底座與手臂外管連接。

進一步地，所述壓緊機構包括壓緊輪，所述壓緊輪與壓緊座連接，所述壓緊座上與旋轉壓緊輪上支撐座連接，所述壓緊座下與旋轉壓緊輪下支撐座連接，所述旋轉壓緊輪上支撐座與拉簧連接，所述拉簧另一端與壓緊座連接。