[發(fā)明專利]多路徑環(huán)境下的定位方法及裝置、云端服務器

在審

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• 申請日: 2018-09-17
• 公開（公告）號: CN110906944A
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發(fā)明（設計）人: 馬偉忠
• 申請（專利權）人: 千尋位置網(wǎng)絡有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 上海市海華永泰律師事務所 31302
• 代理人: 包文超

本發(fā)明適用于定位技術領域，提供了一種多路徑環(huán)境下的定位方法及裝置、云端服務器，所述定位方法包括：接收車輛的定位請求，所述定位請求包括請求的車輛的估計位置及在以請求的車輛為圓心，預設半徑為圓的范圍內的三輛以上車的位置信息；基于所述估計位置及所述三輛以上車的位置信息計算對應的定位位置；向請求的車輛下發(fā)所述定位位置。本發(fā)明中，基于車輛自身的估計位置及周圍其他車輛的位置信息來為該車輛進行定位，可提高定位精度。

技術領域

本發(fā)明屬于定位技術領域，尤其涉及一種多路徑環(huán)境下的定位方法及裝置、云端服務器。

背景技術

在車輛導航定位領域中，主要的定位方法有航位推算、慣性導航以及衛(wèi)星導航。航位推算和慣性導航主要采用低成本的車載傳感器，如電子羅盤，輪速傳感器、微機電陀螺儀等來實現(xiàn)車輛的導航定位，由于傳感器的測量誤差會隨時間不斷的累積，通常只能保證短時間的定位精度。

目前，GNSS車載定位以及GNSS-慣性組合導航得到普遍應用。但當車輛在城市峽谷中行駛時，由于公路兩旁的高層建筑有遮擋，GNSS的衛(wèi)星信號易受到公路兩旁建筑的遮擋和反射，多路徑效應嚴重，若對信號反射導致的非視距衛(wèi)星缺乏有效的甄別，則會出現(xiàn)定位誤差。

現(xiàn)有技術中，設置芯片(例如博通芯片)在多路徑場景中進行定位，但定位精度較低。

發(fā)明內容

本發(fā)明實施例提供了一種多路徑環(huán)境下的定位方法及裝置、云端服務器，旨在解決現(xiàn)有技術的由于通過硬件在多路徑場景中進行定位導致定位精度低的問題。

一種多路徑環(huán)境下的定位方法，包括：

接收車輛的定位請求，所述定位請求包括請求的車輛的估計位置及在以請求的車輛為圓心，預設半徑為圓的范圍內的三輛以上車的位置信息；

基于所述估計位置及所述三輛以上車的位置信思計算對應的定位位置；

向請求的車輛下發(fā)所述定位位置。

優(yōu)選地，基于所述估計位置及所述三輛以上車的位置信息計算對應的定位位置包括：

基于所述三輛以上車的位置信息及所述估計位置推算得到三個以上絕對位置；

對所述三個以上絕對位置進行均方根處理，得到定位位置。

優(yōu)選地，所述位置信息包括對應車輛的坐標信息及與請求的車輛之間的相對距離，所述基于所述三輛以上車的位置信息及所述估計位置推算得到三以上絕對位置包括：

從所述三輛以上車中任選三輛，以所選擇的三輛車的位置信息推算得到一個請求的車輛的絕對位置，得到絕對位置組合；

剔除所述絕對位置組合的異常位置，得到優(yōu)化絕對位置組合。

優(yōu)選地，所述剔除所述絕對位置組合的異常位置，得到優(yōu)化絕對位置組合包括：

基于地圖逐個分析所述絕對位置組合中的每一絕對位置，得到分析結果；

基于分析結果剔除異常位置，得到優(yōu)化絕對位置組合。

優(yōu)選地，所述對所述一個以上絕對位置進行均方根處理，得到定位位置具體為：

基于所述優(yōu)化絕對位置組合進行均方根處理，得到的處理結果作為所述定位位置。

優(yōu)選地，所述向請求的車輛下發(fā)所述定位位置包括：

獲取所述定位位置與所述估計位置之間的距離；

將所述距離與閾值進行比較，獲得比較結果；

基于比較結果下發(fā)所述定位位置。

優(yōu)選地，所述基于比較結果下發(fā)所述定位位置包括：