[發明專利]多路徑環境下的定位方法及裝置、云端服務器

在審

• 申請號: 201811085192.5
• 申請日: 2018-09-17
• 公開（公告）號: CN110906944A
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發明（設計）人: 馬偉忠
• 申請（專利權）人: 千尋位置網絡有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 上海市海華永泰律師事務所 31302
• 代理人: 包文超

1.一種多路徑環境下的定位方法，其特征在于，包括：

接收車輛的定位請求，所述定位請求包括請求的車輛的估計位置及在以請求的車輛為圓心，預設半徑為圓的范圍內的三輛以上車的位置信息；

基于所述估計位置及所述三輛以上車的位置信息計算對應的定位位置；

向請求的車輛下發所述定位位置。

2.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，基于所述估計位置及所述三輛以上車的位置信息計算對應的定位位置包括：

基于所述三輛以上車的位置信息及所述估計位置推算得到三個以上絕對位置；

對所述三個以上絕對位置進行均方根處理，得到定位位置。

3.據權利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述位置信息包括對應車輛的坐標信息及與請求的車輛之間的相對距離，所述基于所述三輛以上車的位置信息及所述估計位置推算得到三個以上絕對位置包括：

從所述三輛以上車中任選三輛，以所選擇的三輛車的位置信息推算得到一個請求的車輛的絕對位置，得到絕對位置組合；

剔除所述絕對位置組合的異常位置，得到優化絕對位置組合。

4.根據權利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述剔除所述絕對位置組合的異常位置，得到優化絕對位置組合包括：

基于地圖逐個分析所述絕對位置組合中的每一絕對位置，得到分析結果；

基于分析結果剔除異常位置，得到優化絕對位置組合。

5.根據權利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述對所述一個以上絕對位置進行均方根處理，得到定位位置具體為：

基于所述優化絕對位置組合進行均方根處理，得到的處理結果作為所述定位位置。

6.根據權利要求1至5任意一項所述的定位方法，其特征在于，所述向請求的車輛下發所述定位位置包括：

獲取所述定位位置與所述估計位置之間的距離；

將所述距離與閾值進行比較，獲得比較結果；

基于比較結果下發所述定位位置。

7.根據權利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述基于比較結果下發所述定位位置包括：

當所述距離大于所述閾值時，確認所述估計位置不可靠，下發定位信息，所述定位信息包括所述定位位置及所述估計位置不可靠的提示；

當所述距離不大于所述閾值時，確認所述估計位置可靠，下發定位信息，所述定位信息包括所述定位位置及所述估計位置可靠的提示。

8.一種多路徑環境下的定位裝置，其特征在于，包括：

接收單元，用于接收車輛的定位請求，所述定位請求包括請求的車輛的估計位置及在以請求的車輛為圓心，預設半徑為圓的范圍內的三輛以上車的位置信息；

計算單元，用于基于所述估計位置及所述三輛以上車的位置信息計算對應的定位位置；

下發單元，用于向請求的車輛下發所述定位位置。

9.一種云端服務器，其特征在于，包括如權利要求8所述的多路徑環境下的定位裝置。

10.一種存儲器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行如下步驟：

接收車輛的定位請求，所述定位請求包括請求的車輛的估計位置及在以請求的車輛為圓心，預設半徑為圓的范圍內的三輛以上車的位置信息；

基于所述估計位置及所述三輛以上車的位置信息計算對應的定位位置；

向請求的車輛下發所述定位位置。

11.一種定位終端，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任意一項所述的多路徑環境下的定位方法的步驟。