[發(fā)明專利]基于爬壁機器人的船舶除銹清洗方法

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• 申請日: 2018-09-17
• 公開（公告）號: CN108945340A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發(fā)明（設計）人: 李占鵬;鐘良省;劉志華
• 申請（專利權）人: 友聯(lián)船廠（蛇口）有限公司;招商局重工（深圳）有限公司
• 主分類號: B63B59/10
• 分類號: B63B59/10;B62D57/024
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙) 11531
• 代理人: 馬金華

本發(fā)明涉及一種基于爬壁機器人的船舶除銹清洗方法，包括配置吸附在船舶外壁上的爬壁機器人，以爬壁機器人橫向、縱向逐行行走作業(yè)；配置在爬壁機器人上的真空除銹清洗器，將高壓水射流噴射在船舶外壁的銹面上，真空抽吸裝置產生較大的真空抽吸力，將除銹過程中產生的銹渣和廢水回收排放；配置高壓泵組與真空除銹清洗器通過管道連接，通過管道為真空除銹清洗器輸入高壓水流；配置真空回收裝置，通過回收管與真空除銹清洗器連接，用于回收爬壁機器人清洗后的銹渣和廢水；配置控制裝置，與爬壁機器人通信連接，用于設置爬壁機器人的除銹參數(shù)以及控制爬壁機器人。本發(fā)明的有益效果是：能實現(xiàn)船舶綠色、高效、高質量的除銹清洗，大幅提高除銹效率以及節(jié)省人工材料成本。

技術領域

本發(fā)明涉及船舶除銹技術領域，特別是涉及一種基于爬壁機器人的船舶除銹清洗方法。

背景技術

船舶除銹清洗是船舶工業(yè)中的一項重要業(yè)務，是造船和修船不可或缺的重要環(huán)節(jié)，是船舶涂裝前的首要步驟，另外由于船舶外壁長期沉浸在海水中，飽受海水的侵蝕，不可避免的發(fā)生銹蝕，為提高船舶的使用壽命和增加使用安全性，當船舶外壁銹蝕到一定程度時，必須進行除銹清洗。

而現(xiàn)有的除銹方法大都采用傳統(tǒng)的人工手持噴槍進行噴干砂除銹，這種除銹工藝成本非常之高，需要耗費大量的銅礦砂以及需要人力，除成本高外，長期處于這種環(huán)境中，工人也容易患職業(yè)病，另外，這樣的作業(yè)方式也容易出事故。

發(fā)明內容

針對上述問題，本發(fā)明提供一種基于爬壁機器人的船舶除銹清洗方法，是利用高壓水射流除銹，采用真空抽干水分并回收銹渣來防止返銹，應用大型爬壁機器人來搭載除銹清洗器進行遙控作業(yè)，操作安全可靠，實現(xiàn)船舶綠色、高效、高質量除銹清洗，是通過如下技術方案實現(xiàn)的。

基于爬壁機器人的船舶除銹清洗方法，包括如下步驟：

配置吸附在船舶外壁上的爬壁機器人，以爬壁機器人橫向、縱向逐行行走作業(yè)；

配置在爬壁機器人上的真空除銹清洗器，將高壓水射流噴射在船舶外壁的銹面上，真空抽吸裝置產生較大的真空抽吸力，將除銹過程中產生的銹渣和廢水回收排放；

配置高壓泵組與真空除銹清洗器通過管道連接，通過管道為真空除銹清洗器輸入高壓水流；

配置真空回收裝置，通過回收管與真空除銹清洗器連接，用于回收爬壁機器人清洗后的銹渣和廢水；

配置控制裝置，與爬壁機器人通信連接，用于設置爬壁機器人的除銹參數(shù)以及控制爬壁機器人。

真空除銹清洗器的高壓泵組包括高壓水射流大功率泵組，采用三柱塞或五柱塞往復泵的結構形式，用于產生超高壓水射流，通過噴槍或清洗器等執(zhí)行機構作用于船體表面，實現(xiàn)船體表面的除銹。

進一步的，真空除銹清洗器所產生的高壓水射流用于除銹作業(yè)的工作壓力在200MPa‐300MPa，水射流所產生的溫度為55～90°。

進一步的，所述爬壁機器人包括永磁吸附式履帶，諧波減速器、電機及真空除銹清洗器。

進一步的，真空除銹清洗器包括真空清洗罩和毛刷，真空清洗罩和毛刷形成密封空間，真空清洗罩內安裝有8個或者少于8個或者大于8個的高壓水噴頭，高壓水噴頭與船舶壁面之間的角度可以調節(jié)，通過氣馬達帶動旋轉。

進一步的，真空回收裝置，由旋渦氣泵、消音器、真空分離罐、配管閥、分離器、過濾器、除塵器、污水泵、儲水槽和電氣控制柜組成，其中，

旋渦氣泵工作產生真空，將儲銹罐及吸銹管路抽真空，將銹水等混合物吸到儲銹罐；

銹水等混合物在儲銹罐達到液位計設定量，污水泵自動工作將混合物中的大部分水排出儲銹罐，液位低到液位計設定值，污水泵自動停止工作；

旋渦氣泵繼續(xù)工作，抽取銹水混合物，循環(huán)工作；