[發明專利]基于爬壁機器人的船舶除銹清洗方法

在審

• 申請號: 201811084662.6
• 申請日: 2018-09-17
• 公開（公告）號: CN108945340A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 李占鵬;鐘良省;劉志華
• 申請（專利權）人: 友聯船廠（蛇口）有限公司;招商局重工（深圳）有限公司
• 主分類號: B63B59/10
• 分類號: B63B59/10;B62D57/024
• 代理公司: 北京匯捷知識產權代理事務所(普通合伙) 11531
• 代理人: 馬金華

1.基于爬壁機器人的船舶除銹清洗方法，包括如下步驟：

配置吸附在船舶外壁上的爬壁機器人，以爬壁機器人橫向、縱向逐行行走作業；

配置在爬壁機器人上的真空除銹清洗器，將高壓水射流噴射在船舶外壁的銹面上，真空抽吸裝置產生較大的真空抽吸力，將除銹過程中產生的銹渣和廢水回收排放；

配置高壓泵組與真空除銹清洗器通過管道連接，通過管道為真空除銹清洗器輸入高壓水流；

配置真空回收裝置，通過回收管與真空除銹清洗器連接，用于回收爬壁機器人清洗后的銹渣和廢水；

配置控制裝置，與爬壁機器人通信連接，用于設置爬壁機器人的除銹參數以及控制爬壁機器人。

2.根據權利要求1所述的爬壁機器人除銹清洗方法，其特征在于，真空除銹清洗器所產生的高壓水射流用于除銹作業的工作壓力在200MPa-300MPa，水射流所產生的溫度為55～90°。

3.根據權利要求1所述的爬壁機器人除銹清洗方法，其特征在于，所述爬壁機器人包括永磁吸附式履帶，諧波減速器、電機及真空除銹清洗器。

4.根據權利要求1所述的爬壁機器人除銹清洗方法，其特征在于，真空除銹清洗器包括真空清洗罩和毛刷，真空清洗罩和毛刷形成密封空間，真空清洗罩內安裝有多個的高壓水噴頭，高壓水噴頭與船舶壁面之間的角度可以調節，通過氣馬達帶動旋轉。

5.根據權利要求1所述的爬壁機器人除銹清洗方法，其特征在于，所述真空回收裝置，由羅茨真空泵、消音器、真空分離罐、配管閥、分離器、過濾器、除塵器、排水泵、儲水槽和電氣控制柜組成。

6.根據權利要求5所述的爬壁機器人除銹清洗方法，其特征在于，所述真空回收裝置的回收鐵銹廢液的方法包括：

旋渦氣泵工作產生真空，將儲銹罐及吸銹管路抽真空，將銹水等混合物吸到儲銹罐；

銹水等混合物在儲銹罐達到液位計設定量，污水泵自動工作將混合物中的大部分水排出儲銹罐，液位低到液位計設定值，污水泵自動停止工作；

旋渦氣泵繼續工作，抽取銹水混合物，循環工作；

直到鐵銹沉積到一定量，暫停抽真空，打開底部閥門放出鐵銹；

一二級過濾分別攔截鐵銹和水，罐底濾芯在排水時攔截鐵銹。

7.根據權利要求1所述的爬壁機器人除銹清洗方法，其特征在于，所述控制裝置負責完成對爬壁機器人行走和轉向、與操作人員在線交互、高壓水射流旋轉射流機構運動、真空回收系統作業的功能控制，使除銹清洗爬壁機器人能夠按照預定的軌跡或操作人員的操控去工作。

8.根據權利要求7所述的爬壁機器人除銹清洗方法，其特征在于，控制裝置作為上位機，負責接收操作人員的操控命令并將命令傳給下位機控制器系統，并同時接收顯示下位機實時返回的清洗機器人作業狀態信息以及故障診斷信息。

9.根據權利要求7所述的爬壁機器人除銹清洗方法，其特征在于，所述下位機的控制器系統是清洗爬壁機器人的控制系統，用于負責爬壁機器人的作業控制，包括超高壓水射流清洗軌跡控制及參數配置、爬壁機器人軌跡運動控制、真空回收系統作業控制、設備故障診斷及安全預處理、在線操作通信。