[發明專利]列車內定位方法和裝置

有效

• 申請號: 201811082493.2
• 申請日: 2018-09-17
• 公開（公告）號: CN109195106B
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發明（設計）人: 聶瓊
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: H04W4/021
• 分類號: H04W4/021;H04W4/42;G01S5/02
• 代理公司: 11709 北京曼威知識產權代理有限公司
• 代理人: 方志煒

本發明是關于一種列車內定位方法，包括：獲取列車內的環境圖像；基于所述環境圖像確定特征物，其中，所述特征物在所述列車內按照預設規則設置；基于移動設備經過的所述特征物的數量，確定所述移動設備在所述列車中位置。根據本發明的實施例，可以根據經過的特征物的數量確定機器人在列車中的位置，并且特征物是從環境圖像中提取的，相對于現有技術而言，一方面無需通過SLAM構建地圖，從而無需在機器人上設置激光雷達，因此可以節約成本；另一方面只需確定經過的特征物的數量，相對確定機器人在地圖中的坐標，計算過程簡單，耗時較短，從而可以保證定位的實時性。

技術領域

本發明涉及定位技術領域，具體而言，涉及列車內定位方法、列車內定位裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

為了在列車內進行定位，由于車廂屬于室內，應用GPS定位效果很差，因此在相關技術中，主要是通過SLAM(simultaneous localization and mapping，即時定位與地圖構建)技術進行定位。

然而基于SLAM技術，一方面需要配置激光雷達掃描環境，成本較高；另一方面需要根據掃描結果構建環境地圖，而對于構建的地圖，需要進行濾波等圖像優化過程，其中處理過程較為復雜，耗時較多，因此實時定位效果較差。

發明內容

根據本發明實施例的第一方面，提出一種列車內定位方法，包括：

獲取列車內的環境圖像；

基于所述環境圖像確定特征物，其中，所述特征物在所述列車內按照預設規則設置；

基于移動設備經過的所述特征物的數量，確定所述移動設備在所述列車中位置。

可選地，所述特征物包括第一特征物和第二特征物，所述基于移動設備經過的所述特征物的數量，確定移動設備在所述列車中位置，包括：

根據移動設備經過的第一特征物的數量，確定移動設備在所述列車中所在的車廂；

根據移動設備在其所在的車廂經過的第二特征物的數量，確定移動設備在其所在的車廂中的位置。

可選地，所述方法還包括：

根據所述移動設備與所述第二特征物的距離，確定所述移動設備與所述第二特征物的相對位置。

可選地，所述經過的特征物的數量通過以下方式確定：

根據預設方式對特征物進行跟蹤；

確定對特征物的跟蹤是否結束，若結束，確定經過該特征物；

更新經過的特征物的數量。

可選地，所述根據預設方式對特征物進行跟蹤包括：

確定第n幀環境圖像中的特征物，與第n+1幀環境圖像中的特征物是否為同一特征物，n為正整數；

若為同一特征物，基于第n+1幀環境圖像，更新特征物在環境圖像中的位置；

若為不同特征物，根據所述預設方式對第n+1幀環境圖像中的新的特征物進行跟蹤。

可選地，所述根據第n+1幀環境圖像中的特征物的位置，更新特征物在環境圖像中的位置包括：

通過分析第n+1幀環境圖像，確定第n+1幀環境圖像中的特征物的實際特征信息；

根據預測模型預測第n幀環境圖像中的特征物，在第n+1幀環境圖像中的預測特征信息；

確定預測特征信息與標準特征信息的第一相似度，以及實際特征信息與標準特征信息的第二相似度；