[發(fā)明專(zhuān)利]列車(chē)內(nèi)定位方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811082493.2
• 申請(qǐng)日: 2018-09-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109195106B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-01-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 聶瓊
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): H04W4/021
• 分類(lèi)號(hào): H04W4/021;H04W4/42;G01S5/02
• 代理公司: 11709 北京曼威知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 方志煒

1.一種列車(chē)內(nèi)定位方法，其特征在于，包括：

移動(dòng)設(shè)備上的圖像采集設(shè)備獲取列車(chē)內(nèi)的環(huán)境圖像；

基于所述環(huán)境圖像確定特征物，其中，所述特征物在所述列車(chē)內(nèi)按照預(yù)設(shè)規(guī)則設(shè)置；

基于移動(dòng)設(shè)備經(jīng)過(guò)的所述特征物的數(shù)量，確定所述移動(dòng)設(shè)備在所述列車(chē)中位置；

其中，所述特征物在所述列車(chē)內(nèi)按照預(yù)設(shè)規(guī)則設(shè)置，可以包括以下一種規(guī)則或多種規(guī)則的組合：

所述特征物的數(shù)量與所述列車(chē)的車(chē)廂的數(shù)量正相關(guān)，所述特征物在所述列車(chē)內(nèi)沿車(chē)廂長(zhǎng)度方向設(shè)置，所述特征物在所述列車(chē)內(nèi)等間距設(shè)置；

所述特征物包括第一特征物和第二特征物，所述基于移動(dòng)設(shè)備經(jīng)過(guò)的所述特征物的數(shù)量，確定移動(dòng)設(shè)備在所述列車(chē)中位置，包括：

根據(jù)移動(dòng)設(shè)備經(jīng)過(guò)的第一特征物的數(shù)量，確定移動(dòng)設(shè)備在所述列車(chē)中所在的車(chē)廂；

根據(jù)移動(dòng)設(shè)備在其所在的車(chē)廂經(jīng)過(guò)的第二特征物的數(shù)量，確定移動(dòng)設(shè)備在其所在的車(chē)廂中的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述移動(dòng)設(shè)備經(jīng)過(guò)的特征物的數(shù)量通過(guò)以下方式確定：

根據(jù)預(yù)設(shè)方式對(duì)特征物進(jìn)行跟蹤；

確定對(duì)特征物的跟蹤是否結(jié)束，若結(jié)束，確定經(jīng)過(guò)該特征物；

更新經(jīng)過(guò)的特征物的數(shù)量。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)設(shè)方式對(duì)特征物進(jìn)行跟蹤包括：

確定第n幀環(huán)境圖像中的特征物與第n+1幀環(huán)境圖像中的特征物是否為同一特征物，n為正整數(shù)；

若為同一特征物，基于第n+1幀環(huán)境圖像，更新特征物在環(huán)境圖像中的位置；

若為不同特征物，根據(jù)所述預(yù)設(shè)方式對(duì)第n+1幀環(huán)境圖像中的新的特征物進(jìn)行跟蹤。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，基于第n+1幀環(huán)境圖像，更新特征物在環(huán)境圖像中的位置包括：

通過(guò)分析第n+1幀環(huán)境圖像，確定第n+1幀環(huán)境圖像中的特征物的實(shí)際特征信息；

根據(jù)預(yù)測(cè)模型預(yù)測(cè)第n幀環(huán)境圖像中的特征物，在第n+1幀環(huán)境圖像中的預(yù)測(cè)特征信息；

確定預(yù)測(cè)特征信息與標(biāo)準(zhǔn)特征信息的第一相似度，以及實(shí)際特征信息與標(biāo)準(zhǔn)特征信息的第二相似度；

若第一相似度大于第二相似度，根據(jù)預(yù)測(cè)的第n+1幀環(huán)境圖像中的特征物的位置，更新特征物在環(huán)境圖像中的位置，若第二相似度大于第一相似度，根據(jù)第n+1幀環(huán)境圖像中的特征物的位置，更新特征物在環(huán)境圖像中的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定對(duì)特征物的跟蹤是否結(jié)束包括：

確定第二特征物是否位于環(huán)境圖像的預(yù)設(shè)區(qū)域，其中，若第二特征物位于環(huán)境圖像的預(yù)設(shè)區(qū)域，結(jié)束對(duì)該第二特征物的跟蹤。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定對(duì)特征物的跟蹤是否結(jié)束包括：

在采集到第n+1幀環(huán)境圖像時(shí)，若在第n幀環(huán)境圖像中的特征物，不存在于第n+1幀環(huán)境圖像中，結(jié)束對(duì)該特征物的跟蹤。

7.一種列車(chē)內(nèi)定位裝置，其特征在于，所述裝置應(yīng)用于移動(dòng)設(shè)備，所述裝置包括：

圖像獲取單元，用于獲取列車(chē)內(nèi)的環(huán)境圖像；

特征物確定單元，用于基于所述環(huán)境圖像確定特征物，其中，所述特征物在所述列車(chē)內(nèi)按照預(yù)設(shè)規(guī)則設(shè)置；

位置確定單元，基于所述移動(dòng)設(shè)備經(jīng)過(guò)的所述特征物的數(shù)量，確定所述移動(dòng)設(shè)備在所述列車(chē)中位置；

其中，所述特征物在所述列車(chē)內(nèi)按照預(yù)設(shè)規(guī)則設(shè)置，可以包括以下一種規(guī)則或多種規(guī)則的組合：所述特征物的數(shù)量與所述列車(chē)的車(chē)廂的數(shù)量正相關(guān)，所述特征物在所述列車(chē)內(nèi)沿車(chē)廂長(zhǎng)度方向設(shè)置，所述特征物在所述列車(chē)內(nèi)等間距設(shè)置；

所述特征物包括第一特征物和第二特征物，所述位置確定單元具體用于，根據(jù)移動(dòng)設(shè)備經(jīng)過(guò)的第一特征物的數(shù)量，確定移動(dòng)設(shè)備在所述列車(chē)中所在的車(chē)廂，根據(jù)移動(dòng)設(shè)備在其所在的車(chē)廂經(jīng)過(guò)的第二特征物的數(shù)量，確定移動(dòng)設(shè)備在其所在的車(chē)廂中的位置。

8.一種移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，包括：

處理器；

用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

其中，所述處理器被配置為執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)執(zhí)行所述權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述方法中的步驟。