[發明專利]一種基于工業機器人實現伺服驅動控制的系統及方法

在審

• 申請號: 201811075378.2
• 申請日: 2018-09-14
• 公開（公告）號: CN109108979A
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 鄒兵;何德輝;陳宇;段鑫;陸英
• 申請（專利權）人: 廣東人勵智能工程有限公司;廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 佛山市廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發明涉及一種基于工業機器人實現伺服驅動控制的系統及方法，屬于工業機器人技術領域，包括機器人本體和設置在其底部的底座，所述機器人本體左右兩側分別安裝有第一機械臂和第二機械臂，所述第一機械臂和第二機械臂均包括伸縮臂、連接臂和夾持臂，所述機器人本體內固定安裝有第一電動推桿、第一減速電機和第二減速電機，所述第一減速電機和第二減速電機輸出端分別與伸縮臂和夾持臂固定連接；本發明通過遠程操作具有一對機械臂的機器人對貨物進行自動分揀運輸，提高了貨物分揀效率、運輸穩定性和運輸效率，徹底解放了人力，大大降低了貨物分揀處理成本，提高了貨物分揀能力。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，具體是一種基于工業機器人實現伺服驅動控制的系統及方法。

背景技術

機器人是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動，它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。在倉儲操作中，揀貨是指將一個發貨單中指定的貨物從倉庫中取出的過程，是倉儲作業中的核心工作流程，傳統人工操作不但勞動力大而且工作效率低；目前機器人分揀運輸裝置已廣泛采用倉儲作業中。

目前的分揀運輸機器人大多通過人工方式將待分揀貨物放置在機器人上，通過機器人將貨物運送到合適位置，雖然提高了分揀效率但是機器人在卸貨時直接推出，容易摔壞易碎包裝物品，還需要一定人工操作才能實現，成本較高。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于工業機器人實現伺服驅動控制的系統及方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種基于工業機器人實現伺服驅動控制的系統，包括機器人本體和設置在其底部的底座，所述機器人本體左右兩側分別安裝有第一機械臂和第二機械臂，所述第一機械臂和第二機械臂均包括伸縮臂、連接臂和夾持臂，所述機器人本體內固定安裝有第一電動推桿，所述第一電動推桿輸出端與伸縮臂固定連接，所述伸縮臂與機器人本體滑動連接，所述連接臂內安裝有第一減速電機和第二減速電機，所述第一減速電機和第二減速電機輸出端分別與伸縮臂和夾持臂固定連接。

作為本發明的進一步技術方案：所述機器人本體內安裝有電路板，所述電路板上固定安裝有處理器、通訊模塊、定位模塊和導航模塊，所述通訊模塊、定位模塊、導航模塊、第一電動推桿、第一減速電機和第二減速電機分別與處理器電性連接。

作為本發明的更進一步技術方案：所述底座四周安裝有障礙傳感器，底部安裝有萬向輪，內部安裝有驅動裝置和第二電動推桿，所述驅動裝置與萬向輪相連，所述第二電動推桿輸出端與機器人本體底部固定連接，所述障礙傳感器、驅動裝置和第二電動推桿分別與處理器電性連接。

作為本發明的再進一步技術方案：所述機器人本體頂部安裝有位置測量裝置，所述位置測量裝置下端安裝有圖像傳感器，所述圖像傳感器下端安裝有觸控面板，所述位置測量裝置、圖像傳感器和觸控面板分別與處理器電性連接。

作為本發明的再進一步技術方案：所述圖像傳感器和觸控面板均設置有兩個，分別安裝在機器人本體的前后兩側。

作為本發明的再進一步技術方案：所述夾持臂底部固定連接有位置傳感器，所述位置傳感器與處理器電性連接。

作為本發明的再進一步技術方案：所述夾持臂內安裝有吸盤。

作為本發明的再進一步技術方案：所述底座前側安裝有可伸縮的支撐板。

一種基于工業機器人實現伺服驅動控制的方法，包括：

(1)通過通訊模塊將揀貨位置、所揀貨物和送貨位置的指令發送至機器人本體；

(2)機器人通過導航模塊、定位模塊和驅動裝置選擇合適路線前往揀貨位置；