[發(fā)明專利]一種基于工業(yè)機器人實現(xiàn)伺服驅動控制的系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811075378.2
• 申請日: 2018-09-14
• 公開（公告）號: CN109108979A
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發(fā)明（設計）人: 鄒兵;何德輝;陳宇;段鑫;陸英
• 申請（專利權）人: 廣東人勵智能工程有限公司;廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 佛山市廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種基于工業(yè)機器人實現(xiàn)伺服驅動控制的系統(tǒng)，包括機器人本體(1)和設置在其底部的底座(2)，其特征在于：所述機器人本體(1)左右兩側分別安裝有第一機械臂(3)和第二機械臂(4)，所述第一機械臂(3)和第二機械臂(4)均包括伸縮臂(10)、連接臂(11)和夾持臂(12)，所述機器人本體(1)內(nèi)固定安裝有第一電動推桿(13)，所述第一電動推桿(13)輸出端與伸縮臂(10)固定連接，所述伸縮臂(10)與機器人本體(1)滑動連接，所述連接臂(11)內(nèi)安裝有第一減速電機(14)和第二減速電機(15)，所述第一減速電機(14)和第二減速電機(15)輸出端分別與伸縮臂(10)和夾持臂(12)固定連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于工業(yè)機器人實現(xiàn)伺服驅動控制的系統(tǒng)，其特征在于：所述機器人本體(1)內(nèi)安裝有電路板(16)，所述電路板(16)上固定安裝有處理器(17)、通訊模塊、定位模塊和導航模塊，所述通訊模塊、定位模塊、導航模塊、第一電動推桿(13)、第一減速電機(14)和第二減速電機(15)分別與處理器(17)電性連接。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于工業(yè)機器人實現(xiàn)伺服驅動控制的系統(tǒng)，其特征在于：所述底座(2)四周安裝有障礙傳感器(8)，底部安裝有萬向輪(9)，內(nèi)部安裝有驅動裝置(18)和第二電動推桿(19)，所述驅動裝置(18)與萬向輪(9)相連，所述第二電動推桿(19)輸出端與機器人本體(1)底部固定連接，所述障礙傳感器(8)、驅動裝置(18)和第二電動推桿(19)分別與處理器(17)電性連接。

4.根據(jù)權利要求1-3所述的基于工業(yè)機器人實現(xiàn)伺服驅動控制的系統(tǒng)，其特征在于：所述機器人本體(1)頂部安裝有位置測量裝置(5)，所述位置測量裝置(5)下端安裝有圖像傳感器(6)，所述圖像傳感器(6)下端安裝有觸控面板(7)，所述位置測量裝置(5)、圖像傳感器(6)和觸控面板(7)分別與處理器(17)電性連接。

5.根據(jù)權利要求4所述的基于工業(yè)機器人實現(xiàn)伺服驅動控制的系統(tǒng)，其特征在于：所述圖像傳感器(6)和觸控面板(7)均設置有兩個，分別安裝在機器人本體(1)的前后兩側。

6.根據(jù)權利要求1所述的基于工業(yè)機器人實現(xiàn)伺服驅動控制的系統(tǒng)，其特征在于：所述夾持臂(12)底部固定連接有位置傳感器(20)，所述位置傳感器(20)與處理器(17)電性連接。

7.根據(jù)權利要求1或6所述的基于工業(yè)機器人實現(xiàn)伺服驅動控制的系統(tǒng)，其特征在于：所述夾持臂(12)內(nèi)安裝有吸盤(21)。

8.根據(jù)權利要求1或3所述的基于工業(yè)機器人實現(xiàn)伺服驅動控制的系統(tǒng)，其特征在于：所述底座(2)前側安裝有可伸縮的支撐板(22)。

9.根據(jù)權利要求1-8任一所述的基于工業(yè)機器人實現(xiàn)伺服驅動控制的系統(tǒng)的方法，包括：

(1)通過通訊模塊將揀貨位置、所揀貨物和送貨位置的指令發(fā)送至機器人本體；

(2)機器人通過導航模塊、定位模塊和驅動裝置選擇合適路線前往揀貨位置；

(3)機器人通過圖像傳感器、位置測量裝置和位置傳感器配合用夾持臂將待撿物品取下固定；

(4)機器人通過導航模塊、定位模塊和驅動裝置選擇合適路線前往發(fā)貨位置；

(5)機器人通過伸縮臂、連接臂和夾持臂配合將貨物準確穩(wěn)定放入指定位置。