[發(fā)明專利]充電設(shè)備及其位置調(diào)整方法、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和充電系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811075043.0
• 申請(qǐng)日: 2018-09-14
• 公開（公告）號(hào): CN109245205B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 侯聰;范澤宣;林周雄;李可
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇美的清潔電器股份有限公司;美的集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): H02J7/00
• 分類號(hào): H02J7/00;G05D3/12;A47L11/40
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤(rùn)

1.一種充電設(shè)備的位置調(diào)整方法，其特征在于，包括以下步驟：

在回歸充電時(shí)，獲取充電設(shè)備的當(dāng)前位置與參照對(duì)象之間的第一相對(duì)位置信息，其中，所述獲取充電設(shè)備的當(dāng)前位置與參照對(duì)象之間的第一相對(duì)位置信息，包括：通過(guò)所述充電設(shè)備上的第一距離探測(cè)器和第二距離探測(cè)器，獲取所述當(dāng)前位置與所述參照對(duì)象之間的第一相對(duì)距離和第二相對(duì)距離，將所述第一相對(duì)距離和所述第二相對(duì)距離作為所述第一相對(duì)位置信息；其中，所述第一距離探測(cè)器和所述第二距離探測(cè)器對(duì)稱設(shè)置在所述充電設(shè)備的第一側(cè)面上，所述第一側(cè)面為面向所述參照對(duì)象的側(cè)面；

根據(jù)所述第一相對(duì)位置信息，識(shí)別所述當(dāng)前位置相對(duì)所述參照對(duì)象是否發(fā)生偏移；

如果所述當(dāng)前位置相對(duì)所述參照對(duì)象發(fā)生偏移，根據(jù)所述第一相對(duì)位置信息，調(diào)整所述充電設(shè)備的當(dāng)前位置使其與所述參照對(duì)象不再偏移。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的充電設(shè)備的位置調(diào)整方法，其特征在于，所述充電設(shè)備的底部設(shè)置有第一驅(qū)動(dòng)組件和第二驅(qū)動(dòng)組件；所述第一驅(qū)動(dòng)組件和第二驅(qū)動(dòng)組件對(duì)稱設(shè)置在所述充電設(shè)備的第一軸線的兩側(cè)，其中，在所述充電設(shè)備所在位置與所述參照對(duì)象未偏移時(shí)，所述第一軸線與所述參照對(duì)象垂直；

所述根據(jù)所述第一相對(duì)位置信息，調(diào)整所述充電設(shè)備的當(dāng)前位置使其與所述參照對(duì)象不再偏移，包括：

根據(jù)所述第一相對(duì)位置信息，生成所述第一驅(qū)動(dòng)組件和所述第二驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)指令；

控制所述第一驅(qū)動(dòng)組件和所述第二驅(qū)動(dòng)組件根據(jù)各自的驅(qū)動(dòng)指令運(yùn)行，以使所述充電設(shè)備向所述參照對(duì)象方向移動(dòng)，直至所述第一相對(duì)位置信息指示出所述當(dāng)前位置使其與所述參照對(duì)象不再偏移。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的充電設(shè)備的位置調(diào)整方法，其特征在于，還包括：

如果所述當(dāng)前位置相對(duì)所述參照對(duì)象未發(fā)生偏移，控制所述驅(qū)動(dòng)組件處于鎖定狀態(tài)；

如果所述當(dāng)前位置相對(duì)所述參照對(duì)象發(fā)生偏移，控制所述驅(qū)動(dòng)組件從所述鎖定狀態(tài)切換到解鎖狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的充電設(shè)備的位置調(diào)整方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一相對(duì)位置信息，識(shí)別所述當(dāng)前位置相對(duì)所述參照對(duì)象是否發(fā)生偏移，包括：

將所述第一相對(duì)位置信息與預(yù)設(shè)的第二相對(duì)位置信息進(jìn)行比較，如果所述第一相對(duì)位置信息與所述第二相對(duì)位置信息不一致，則確定所述當(dāng)前位置相對(duì)所述參照對(duì)象發(fā)生偏移。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的充電設(shè)備的位置調(diào)整方法，其特征在于，所述第二相對(duì)位置信息包括所述充電設(shè)備未偏移時(shí)與所述參照對(duì)象之間的設(shè)定相對(duì)距離；其中，所述第一距離探測(cè)器與第二距離探測(cè)器在所述充電設(shè)備未偏移時(shí)，探測(cè)到的距離均為所述設(shè)定相對(duì)距離；

所述方法包括：

將所述第一相對(duì)距離和所述第二相對(duì)距離分別與所述設(shè)定相對(duì)距離進(jìn)行比較，如果所述第一相對(duì)距離和所述第二相對(duì)距離均小于或者等于所述設(shè)定相對(duì)距離，則確定所述當(dāng)前位置相對(duì)所述參照對(duì)象未發(fā)生偏移；

如果所述第一相對(duì)距離和所述第二相對(duì)距離中其中一個(gè)大于所述設(shè)定相對(duì)距離，則確定所述當(dāng)前位置相對(duì)所述參照對(duì)象發(fā)生偏移。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的充電設(shè)備的位置調(diào)整方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一相對(duì)位置信息，生成所述第一驅(qū)動(dòng)組件和所述第二驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)指令，包括：

當(dāng)所述第一相對(duì)距離和所述第二相對(duì)距離中有一個(gè)大于所述設(shè)定相對(duì)距離時(shí)，識(shí)別大于所述設(shè)定相對(duì)距離的目標(biāo)相對(duì)距離；其中，所述目標(biāo)相對(duì)距離為所述第一相對(duì)距離或者所述第二相對(duì)距離；

根據(jù)所述目標(biāo)相對(duì)距離，生成與所述目標(biāo)相對(duì)距離匹配的目標(biāo)驅(qū)動(dòng)組件的第一驅(qū)動(dòng)指令；其中，所述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)組件為所述第一驅(qū)動(dòng)組件或者所述第二驅(qū)動(dòng)組件；

根據(jù)另一相對(duì)距離，生成與所述另一相對(duì)距離匹配的另一驅(qū)動(dòng)組件的第二驅(qū)動(dòng)指令；其中，所述第一驅(qū)動(dòng)指令中攜帶所述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)組件的第一轉(zhuǎn)速，所述第二驅(qū)動(dòng)指令中攜帶所述另一驅(qū)動(dòng)組件的第二轉(zhuǎn)速；所述第一轉(zhuǎn)速大于所述第二轉(zhuǎn)速；

控制所述目標(biāo)驅(qū)動(dòng)組件和所述另一驅(qū)動(dòng)組件分別以所述第一轉(zhuǎn)速和所述第二轉(zhuǎn)速進(jìn)行運(yùn)行，以使所述充電設(shè)備向所述參照對(duì)象方向移動(dòng)，直至所述目標(biāo)相對(duì)距離小于或者等于所述設(shè)定相對(duì)距離。