[發(fā)明專利]一種消防無人機發(fā)射消防炮的觸發(fā)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811074076.3
• 申請日: 2018-09-14
• 公開（公告）號: CN109383806B
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發(fā)明（設計）人: 羅之洪;李奔;夏燁;羅強
• 申請（專利權）人: 廣州市華科爾科技股份有限公司
• 主分類號: B64D1/18
• 分類號: B64D1/18;B64C27/08;B64C1/30;B64D47/06;B64D47/08;A62C3/02
• 代理公司: 廣州潤禾知識產權代理事務所(普通合伙) 44446
• 代理人: 林偉斌

1.一種消防無人機發(fā)射消防炮的觸發(fā)方法，所述消防無人機包括箱體結構的機身、設置在機身頂部的電池組件、設置在機身底部的兩組支腳、設置在機身側壁的四組旋翼組件；所述消防無人機還包括通過設置在無人機的機身底部或無人機的兩組支腳上的多個功能組件；

所述功能組件包括帶有一枚或多枚消防彈的消防炮筒、設置在消防炮筒鄰近的瞄準鏡及云臺相機、用于測定無人機飛行的高度的紅外定高組件及設置在機身上部的用于定位無人機當前位置的GPS組件；所述消防無人機通過操作端下達動作命令；所述消防彈的尾部通過觸發(fā)開關與消防炮筒尾部電連接；其特征在于，所述觸發(fā)方法包括：

A1、控制消防無人機飛向火災區(qū)域；

A2、使消防無人機懸停在火災區(qū)域附近；

A3、通過消防無人機上的云臺相機傳回火災區(qū)域圖像；

A4、確定消防炮筒發(fā)射口距離火災中心的射擊距離L；

A5、通過瞄準鏡傳回無人機的瞄準畫面；

A6、根據(jù)瞄準畫面，調整消防炮筒發(fā)射口角度，將消防炮筒瞄準火災區(qū)域；

A7、遙控端向消防炮筒發(fā)送動作信號，使觸發(fā)開關閉合，消防彈射出；

在步驟A4中，確定火災中心的步驟為：

B1、通過熱敏圖像找到圖像里的高溫區(qū)域；

B2、判斷高溫區(qū)域是否位于熱敏圖像邊緣；

B3、若是，則無人機沿上升或下降至高溫區(qū)域，再次拍攝熱敏圖像，重復步驟B2；

B4、若否，即高溫區(qū)域位于熱敏圖像中心，則無人機停留在此處；

在步驟A5中，根據(jù)消防彈發(fā)射的初始速度V0、消防炮筒發(fā)射口的仰角α，確定射擊距離L滿足以下關系式：

觸發(fā)開關閉合后，間隔3s～10s后，消防彈發(fā)射；

所述消防彈發(fā)射的初始速度V0≤40m/s；仰角α＝10°～20°。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種消防無人機發(fā)射消防炮的觸發(fā)方法，其特征在于，所述功能組件還包括用于識別障礙物的避障裝置；在步驟A1中，所述消防無人機在飛行過程中，當障礙物離無人機的距離至少為5米時，無人機開始剎車減速。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種消防無人機發(fā)射消防炮的觸發(fā)方法，其特征在于，無人機的避障過程為：在飛行過程中，通過避障裝置識別遠處的障礙物的位置和高度，結合紅外定高組件反饋的無人機當前位置高度，判斷無人機是否需要上升越過障礙物或減速繞行。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種消防無人機發(fā)射消防炮的觸發(fā)方法，其特征在于，在步驟A2中，消防無人機的懸停位置為：距離火災區(qū)域水平距離為20至50米、垂直距離為1至5米。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種消防無人機發(fā)射消防炮的觸發(fā)方法，其特征在于，所述功能組件還包括用于識別火災中心的熱敏儀組件；在步驟A4中，通過熱敏儀組件傳回的熱敏圖像，確定火災中心。

6.根據(jù)權利要求1所述的一種消防無人機發(fā)射消防炮的觸發(fā)方法，其特征在于，所述機身的箱體內部設有起綜合控制調控的作用的主控制板及用于控制消防炮是否發(fā)射的發(fā)射模組；在步驟A7中，觸發(fā)開關閉合的過程為：操作端向主控制板發(fā)射信號，信號經(jīng)過放大后，傳給發(fā)射模組，發(fā)射模組控制電池組件向觸發(fā)開關導電，觸發(fā)開關閉合。