[發明專利]自動駕駛性能測試方法以及自動駕駛性能測試裝置

在審

• 申請號: 201811073446.1
• 申請日: 2018-09-14
• 公開（公告）號: CN109187048A
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 黃臻;黃德波;余熙平;蘇迎;陳弈丞;胡文波
• 申請（專利權）人: 盯盯拍（深圳）云技術有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 深圳市隆天聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

本申請提供自動駕駛性能測試方法及自動駕駛性能測試裝置，方法包括：基于地圖數據構建自動駕駛性能測試的地圖環境；通過攝像裝置拍攝本車行駛過程中的視頻畫面以及記錄本車的行駛數據；根據周邊車輛、交通場景的視頻畫面以及本車的行駛數據，結合地圖環境在地圖環境內模擬周邊車輛的行駛狀態以及交通場景的變化狀態，構建自動駕駛性能測試的測試場景；在構建的測試場景中測試自動駕駛性能。本申請能夠實現自動駕駛性能領域性能的模擬，避免將自動駕駛的車輛開往公路上測試自動駕駛性能而引發的交通安全問題及法律問題，且能模擬出相符合的測試環境與真實的交通場景，使測試結果更準確。

技術領域

本申請涉及自動駕駛領域，尤其涉及自動駕駛性能測試方法以及自動駕駛性能測試裝置。

背景技術

自動駕駛車輛上路之前一般都需要進行大量的自動駕駛性能測試。而現有技術中，一般的自動駕駛性能測試方法是將自動駕駛的車輛開往公路上，根據實際的交通情況來測試車輛的自動駕駛性能。但是，如果使用這種方式的話，需要花費巨大的成本，并且可能引發交通安全事故，暫時也不被法律所允許。而有些公司通過軟件模擬仿真自動駕駛車輛的測試環境來供開發者運行自動駕駛算法，但是模擬出來的測試環境與真實的交通場景不符，也會導致測試結果不準確。

發明內容

本申請提供一種自動駕駛性能測試方法及自動駕駛性能測試裝置，能夠實現自動駕駛性能的模擬測試，能夠免去現有技術中需要將自動駕駛車輛在公路上進行自動駕駛性能測試存在測試成本高以及風險大的問題以及通過軟件模擬的測試環境來測試自動駕駛算法的性能降低測試結果的準確性問題。

根據本申請的第一方面，本申請提供一種自動駕駛性能測試方法，方法包括：基于地圖數據構建自動駕駛性能測試的地圖環境；通過攝像裝置拍攝本車行駛過程中的視頻畫面以及記錄本車的行駛數據，視頻畫面包括：本車行駛過程中的周邊車輛以及交通場景變化的視頻畫面，行駛數據包括：車輛的地理位置信息、速度以及加速度，其中，交通場景包括：交通標志的信息、道路信息以及道路兩側的視頻信息；根據周邊車輛、交通場景的視頻畫面以及本車的行駛數據，結合地圖環境在地圖環境內模擬周邊車輛的行駛狀態以及交通場景的變化狀態，構建自動駕駛性能測試的測試場景；在構建的測試場景中測試自動駕駛性能。

優選地，在構建自動駕駛性能測試的測試場景的的步驟中，包括：根據本車行駛過程中的周邊車輛的視頻畫面以及車輛的行駛數據，計算得出周邊車輛的行駛數據；根據周邊車輛的行駛數據以及周邊車輛的視頻畫面在地圖環境中構建周邊車輛的行駛狀態；根據交通環境的視頻畫面在地圖環境中構建交通環境的變化狀態。

優選地，在基于地圖數據構建自動駕駛性能測試的地圖環境的步驟中，包括：獲取地圖數據中建筑物的輪廓信息以及特征信息，其中，建筑物的輪廓信息為建筑物在地圖數據中的坐標點，建筑物的特征信息包括建筑物的層數；獲取地圖數據中道路的輪廓信息以及特征信息，其中，道路的輪廓信息為道路在地圖數據中的坐標點，道路的特征信息包括道路的寬度信息；根據建筑物的輪廓信息、建筑物的特征信息、道路信息中的輪廓信息和道路信息中的特征信息將地圖數據進行立體模擬以構建形成地圖環境。

優選地，在通過攝像裝置拍攝本車行駛過程中的視頻畫面以及記錄本車的行駛數據的步驟中，還包括：通過傳感器收集本車行駛過程中的路況信息，其中，傳感器包括：天氣傳感器和/或胎壓傳感器；在構建自動駕駛性能測試的測試場景的步驟中，還包括：根據傳感器收集的路況信息，在地圖環境中構建天氣狀況和/或路面平整度狀況。

優選地，在構建自動駕駛性能測試的測試場景的步驟中，還包括：當地圖環境的設定位置存在至少兩測試場景時，用戶可選擇其中一測試場景以供自動駕駛性能測試。