[發明專利]一種高精度轉動關節裝置及其實現方法

在審

• 申請號: 201811070376.4
• 申請日: 2018-09-13
• 公開（公告）號: CN108839010A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 夏民;徐位光;吳耀軍;徐文丹;吳獻軍;伍先煒
• 申請（專利權）人: 深圳市三階微控實業有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 深圳市君勝知識產權代理事務所(普通合伙) 44268
• 代理人: 王永文;劉文求

1.一種高精度轉動關節裝置，其特征在于，包括：

底座、轉動平面相互垂直的第一轉動件和第二轉動件，以及設置在所述底座與第一轉動件之間的第一驅動機構和設置在所述第一轉動件與第二轉動件之間的第二驅動機構；

所述第一驅動機構包括:第一驅動部件和第二驅動部件；

所述第一驅動部件驅動所述第一轉動件轉動與第二驅動部件驅動所述第一轉動件轉動同向不同力；

且所述第一驅動部件在驅動第一轉動件運動到終點后，采用第一驅動部件的阻抗并由第二驅動部件驅動消除空回，然后再由第二驅動部件驅動所述第一轉動件運動；

所述第二驅動機構包括：第三驅動部件和第四驅動部件；

所述第三驅動部件驅動所述第二轉動件轉動與第四驅動部件驅動所述第二轉動件轉動同向不同力。

2.根據權利要求1所述的高精度轉動關節裝置，其特征在于，所述第一轉動件與底座之間還設置有：第一連接件；所述第一連接件的兩端分別與所述第一轉動件和所述底座相連接；

所述第一驅動部件包括：與所述第一連接件相連接的第一齒輪和驅動所述第一齒輪轉動的第一驅動電機；

所述第二驅動部件包括：與所述第一連接件相連接的第二齒輪和驅動所述第二齒輪轉動的第二驅動電機；

所述第一驅動電機，用于當所述轉動關節裝置處于第一工位時，驅動所述第一齒輪帶動第一連接件和第一轉動件轉動；

所述第二驅動電機，用于當所述轉動關節裝置處于第二工位時，驅動所述第二齒輪帶動第一連接件和第二轉動件轉動；

所述第一齒輪轉動所述第二齒輪轉動同向不同力。

3.根據權利要求1所述的高精度轉動關節裝置，其特征在于，所述第一連接件包括：第一連接桿和分別連接在所述第一連接桿兩端的第一齒軸、和第二齒軸；所述第二齒軸的表面設置有齒牙

在所述轉動關節裝置處于第一工位時，所述第一齒輪與所述齒牙相嚙合；在所述轉動關節裝置處于第二工位時，所述第二齒輪與所述齒牙相嚙合。

4.根據權利要求3所述的高精度轉動關節裝置，其特征在于，所述第一連接件還包括：第一固定盤和第二固定盤；

所述第一連接桿的一端穿過所述第一固定盤中心的中心孔后固定在所述第一齒軸的軸心孔內；所述第二連接桿的另一端通過固定螺絲固定在第一固定盤的中心孔內。

5.根據權利要求1所述的高精度轉動關節裝置，其特征在于，所述第所述第一轉動件與第二轉動件之間還設置有：第二連接件；所述第二連接件的兩端分別與所述第一轉動件和所述第二轉動件相連接；

所述第三驅動部件包括：與所述第二連接件相連接的第三齒輪和驅動所述第三齒輪轉動的第三驅動電機；

所述第四驅動部件包括：與所述第二連接件相連接的第四齒輪和驅動所述第四齒輪轉動的第四驅動電機；

所述第三驅動電機，用于當所述轉動關節裝置處于第三工位時，驅動所述第三齒輪帶動第二連接件和第二轉動件轉動；

所述第四驅動電機，用于當所述轉動關節裝置處于第四工位時，驅動所述第四齒輪帶動第二連接件和第二轉動件轉動；

所述第三齒輪轉動的方向與所述第四齒輪轉動同向不同力。

6.根據權利要求5所述的高精度轉動關節裝置，其特征在于，所述第二連接件包括：第二連接桿、分別與第二連接桿兩端相連接的第三齒軸和第四齒軸；所述第四齒軸的表面設置有齒牙

在所述轉動關節裝置處于第三工位時，所述第三齒輪與所述第四齒軸表面的齒牙相嚙合；在所述轉動關節裝置處于第四工位時，所述第四齒輪與所述第四齒軸表面的齒牙相嚙合。

7.根據權利要求5所述的高精度轉動關節裝置，其特征在于，所述第二連接件還包括：第三固定盤和第四固定盤；

所述第二連接桿的一端穿過所述第三固定盤中心的中心孔后固定在所述第三齒軸的軸心孔內；所述第二連接桿的另一端通過固定螺絲固定在第四固定盤的中心孔內。