[發明專利]一種便攜式排爆機器人

在審

• 申請號: 201811069383.2
• 申請日: 2018-09-13
• 公開（公告）號: CN109079821A
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 孫家升;田樹飛;倪嫣然;鐘思政;陶衛軍
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J13/00;B62D55/065
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 張祥

本發明涉及一種便攜式排爆機器人，包括機器人本體和上位機控制箱，機器人本體和上位機控制箱之間通訊連接，機器人本體包括履帶底盤和機械手，履帶底盤包括底板結構、底盤行走裝置、前擺裝置和帶步進電機的旋轉平臺，底盤行走裝置包括分別位于底板結構后部兩側的兩個底盤驅動輪、分別位于底板結構前部兩側的兩個底盤從動輪和行走驅動單元，位于底板結構同一側的底盤驅動輪和底盤從動輪通過底盤履帶相連，行走驅動單元與底盤驅動輪相連；所述帶步進電機的旋轉平臺固設于底板結構前部，機械手設置于所述帶步進電機的旋轉平臺上，本發明體積和重量較小，可以人工搬運，而且能搭載小型機械手和排爆裝置進行反恐排爆作業，能有效減少人員傷亡的風險。

技術領域

本發明涉及機器人設備技術領域，尤其是一種便攜式排爆機器人。

背景技術

當今國際恐怖襲擊頻發，各國加強了反恐排爆機器人的研制工作。排爆機器人是指代替人到不能去或不適宜去的有爆炸危險等環境中，直接在事發現場進行偵察、排除和處理爆炸物及其他危險品的機器人。國內對反恐排爆機器人的研究相對起步較晚，但目前已有不少科研單位和企業紛紛加入智能排爆機器人的研究行列，如廣州衛富、北京瑞奇等，主要采用仿制國外成熟產品的發展思路，設計思路大同小異。目前市場上的排爆機器人體積和質量普遍較大，主要用于戶外大型反恐排爆工作；此外市場上的反恐排爆類機器人普遍價格過高，功能單一。針對寫字樓、車站和商場等公共空間的反恐排爆任務，開發一種便于攜帶，能夠代替人工進行反恐排爆的移動式機器人非常必要。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了一種便攜式排爆機器人。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案如下：

一種便攜式排爆機器人，包括機器人本體和上位機控制箱，機器人本體和上位機控制箱之間通過有線或無線方式進行通訊，所述機器人本體包括履帶底盤和機械手，所述履帶底盤包括底板結構、底盤行走裝置、前擺裝置和帶步進電機的旋轉平臺，其中，

所述底盤行走裝置包括分別位于所述底板結構后部兩側的兩個底盤驅動輪、分別位于底板結構前部兩側的兩個底盤從動輪和行走驅動單元，位于底板結構同一側的底盤驅動輪和底盤從動輪通過底盤履帶相連，所述行走驅動單元與底盤驅動輪相連；

所述前擺裝置包括設于底板結構前端的兩組前擺單元和底板結構內的前擺驅動單元，每組前擺單元均包括一個前擺驅動輪、一個前擺從動輪、一個前擺搖桿和一個前擺履帶，每組前擺單元中，前擺驅動輪與前擺從動輪通過前擺履帶相連，前擺驅動輪與位于底板結構同一側的底盤從動輪固連并位于所述底盤從動輪的外側，前擺搖桿的一端與前擺從動輪相連，前擺搖桿另一端與驅動輪軸固接，所述驅動輪軸一端穿過一側的底盤從動輪和前擺驅動輪與前擺搖桿固接，驅動輪軸另一端與前擺驅動單元固連，前擺驅動單元驅動驅動輪軸轉動并帶動前擺搖桿轉動，

所述帶步進電機的旋轉平臺固設于底板結構前部，所述機械手設置于所述帶步進電機的旋轉平臺上。

進一步地，所述前擺驅動單元包括電動推桿和方管推桿，所述方管推桿的兩側端頭分別包括一連接片，所述電動推桿一端固接在底板結構內，電動推桿另一端與靠近電動推桿一側的連接片鉸接，兩個連接片分別與各自側的驅動輪軸固定連接。

進一步地，所述行走驅動單元設有兩組，兩組行走驅動單元分別用于驅動位于底板結構兩側上對應的底盤驅動輪，每組行走驅動單元均包括一個直流伺服電動機和一個直流伺服電機驅動器，直流伺服電動機和直流伺服電機驅動器均安裝于底板結構內，每組行走驅動單元中直流伺服電動機與直流伺服電機驅動器相連，直流伺服電機驅動器的輸出軸與對應一側的底盤驅動輪相連。

進一步地，還包括供電元件和用于將供電元件固定安裝在底板結構內的供電元件固定器，所述供電元件分別與行走驅動單元和前擺驅動單元相連。

進一步地，所述供電元件為電池。