[發明專利]一種便攜式排爆機器人

在審

• 申請號: 201811069383.2
• 申請日: 2018-09-13
• 公開（公告）號: CN109079821A
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發明（設計）人: 孫家升;田樹飛;倪嫣然;鐘思政;陶衛軍
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J13/00;B62D55/065
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 張祥

1.一種便攜式排爆機器人，包括機器人本體和上位機控制箱，機器人本體和上位機控制箱之間通過有線或無線方式進行通訊，所述機器人本體包括履帶底盤(5)和機械手(6)，其特征在于，所述履帶底盤(5)包括底板結構(26)、底盤行走裝置、前擺裝置(20)和帶步進電機的旋轉平臺(2)，其中，

所述底盤行走裝置包括分別位于所述底板結構(26)后部兩側的兩個底盤驅動輪(4)、分別位于底板結構(26)前部兩側的兩個底盤從動輪(14)和行走驅動單元，位于底板結構(26)同一側的底盤驅動輪(4)和底盤從動輪(14)通過底盤履帶(24)相連，所述行走驅動單元與底盤驅動輪(4)相連；

所述前擺裝置(20)包括設于底板結構(26)前端的兩組前擺單元和底板結構(26)內的前擺驅動單元，每組前擺單元均包括一個前擺驅動輪(17)、一個前擺從動輪(15)、一個前擺搖桿(13)和一個前擺履帶(16)，每組前擺單元中，前擺驅動輪(17)與前擺從動輪(15)通過前擺履帶(16)相連，前擺驅動輪(17)與位于底板結構(26)同一側的底盤從動輪(14)固連并位于所述底盤從動輪(14)的外側，前擺搖桿(13)的一端與前擺從動輪(15)相連，前擺搖桿(13)另一端與驅動輪軸(21)固接，所述驅動輪軸(21)一端穿過一側的底盤從動輪(14)和前擺驅動輪(17)與前擺搖桿(13)固接，驅動輪軸(21)另一端與前擺驅動單元固連，前擺驅動單元驅動驅動輪軸(21)轉動并帶動前擺搖桿(13)轉動，

所述帶步進電機的旋轉平臺(2)固設于底板結構(26)前部，所述機械手(6)設置于所述帶步進電機的旋轉平臺(2)上。

2.根據權利要求1所述的便攜式排爆機器人，其特征在于，所述前擺驅動單元包括電動推桿(18)和方管推桿(19)，所述方管推桿(19)的兩側端頭分別包括一連接片(19-1)，所述電動推桿(18)一端固接在底板結構(26)內，電動推桿(18)另一端與靠近電動推桿(18)一側的連接片(19-1)鉸接，兩個連接片(19-1)分別與各自側的驅動輪軸(21)固定連接。

3.根據權利要求1所述的便攜式排爆機器人，其特征在于，所述行走驅動單元設有兩組，兩組行走驅動單元分別用于驅動位于底板結構(26)兩側上對應的底盤驅動輪(4)，每組行走驅動單元均包括一個直流伺服電動機(25)和一個直流伺服電機驅動器(27)，直流伺服電動機(25)和直流伺服電機驅動器(27)均安裝于底板結構(26)內，每組行走驅動單元中直流伺服電動機(25)與直流伺服電機驅動器(27)相連，直流伺服電機驅動器(27)的輸出軸與對應一側的底盤驅動輪(4)相連。

4.根據權利要求1所述的便攜式排爆機器人，其特征在于，還包括供電元件(23)和用于將供電元件(23)固定安裝在底板結構(26)內的供電元件固定器(22)，所述供電元件(23)分別與行走驅動單元和前擺驅動單元相連。

5.根據權利要求4所述的便攜式排爆機器人，其特征在于，所述供電元件(23)為電池。

6.根據權利要求1所述的便攜式排爆機器人，其特征在于，所述機械手(6)包括與帶步進電機的旋轉平臺(2)鉸接的大臂(10)、與所述大臂(10)的另一端鉸接的小臂(11)、與所述小臂(11)的末端連接的手爪(12)。

7.根據權利要求6所述的便攜式排爆機器人，其特征在于，所述小臂(11)能夠伸縮，在所述小臂(11)上靠近手爪(12)的位置設置有第一攝像頭(1)。

8.根據權利要求1所述的便攜式排爆機器人，其特征在于，在所述履帶底盤(5)的前端設置有第二攝像頭(3)。

9.根據權利要求1-8任一項所述的便攜式排爆機器人，其特征在于，所述上位機控制箱包括控制箱本體(8)、控制面板(9)、控制電路和液晶顯示屏(7)。

10.根據權利要求9所述的便攜式排爆機器人，其特征在于，所述控制面板(9)位于控制箱本體(8)上，包括履帶底盤(5)行走控制按鈕、帶步進電機的旋轉平臺(2)控制按鈕、大臂(10)控制按鈕、小臂(11)控制按鈕、手爪(12)控制按鈕、照明按鈕和電源按鈕，所述控制箱本體(8)內部設置有所述控制電路，液晶顯示屏(7)安裝在控制箱本體(8)上部。