[發(fā)明專(zhuān)利]多桿式伸縮水果采摘抓取機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811062666.4
• 申請(qǐng)日: 2018-09-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109104998A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐圣欽;陳宏鑫;鄭棋超;溫帆帆
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A01D46/247
• 分類(lèi)號(hào): A01D46/247
• 代理公司: 杭州天正專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 33201
• 代理人: 黃美娟;王兵

多桿式伸縮水果采摘抓取機(jī)構(gòu)，包括：多桿式伸縮機(jī)構(gòu)，包括具有相互套接并可沿軸向相對(duì)滑動(dòng)的內(nèi)筒和外筒，所述內(nèi)筒插入外筒的軸向通孔內(nèi)，并且二者通過(guò)銜接板滑動(dòng)連接，使得內(nèi)筒沿外筒軸向通孔滑動(dòng)；內(nèi)筒的底端配裝用于抓握的施力部，內(nèi)筒的頂端與外筒的頂端之間配裝用于采摘橘子的剪切機(jī)構(gòu)，通過(guò)內(nèi)筒和外筒之間的相對(duì)滑動(dòng)控制剪切機(jī)構(gòu)的開(kāi)合；抓取機(jī)構(gòu)，包括若干內(nèi)弧形夾爪和用于固定弧形夾爪的內(nèi)壓環(huán)，內(nèi)壓環(huán)固定在內(nèi)筒頂端，弧形夾爪周向鉸接在內(nèi)壓環(huán)上，用于抓緊待采摘的橘子。本發(fā)明的有益效果是：能夠有效的避免，人工爬梯所帶來(lái)的安全隱患，操作更加方便靈活，多桿環(huán)繞式排列可讓果實(shí)從中間通過(guò)，保障了果實(shí)的完整程度，降低了果實(shí)的摔傷。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種多桿式伸縮水果采摘抓取機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

目前，隨著生活水平的不斷提高，人們對(duì)各類(lèi)水果的需求也日益增加。水果已成為人們健康成長(zhǎng)所必須的維生素之主要來(lái)源，同時(shí)也是眾多家庭的休閑食品。

隨著水果需求量的增加，勢(shì)必要求果樹(shù)種植面積加大。然而，農(nóng)村青壯年大比例的向城市遷移，以及人口的老年化，成為我國(guó)種植業(yè)發(fā)展的瓶頸。所以，我們?cè)O(shè)計(jì)制造出多桿式水果采摘伸縮機(jī)構(gòu)幫助農(nóng)民采摘中高處水果，克服了現(xiàn)階段主要依靠階梯活動(dòng)高臺(tái)等中大型工具采摘的現(xiàn)狀，減輕負(fù)擔(dān)，降低成本，提高采摘效率。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種能夠輔助人工對(duì)一些特殊的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行適當(dāng)?shù)纳扉L(zhǎng)，以及頂端的抓取機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)一些特定的功能，可運(yùn)用于輔助人工采摘高處果實(shí)，起到機(jī)械手的延伸作用的多桿式伸縮水果采摘抓取機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明所述的多桿式伸縮水果采摘抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

多桿式伸縮機(jī)構(gòu)，包括具有相互套接并可沿軸向相對(duì)滑動(dòng)的內(nèi)筒和外筒，所述內(nèi)筒插入外筒的軸向通孔內(nèi)，并且二者通過(guò)銜接板滑動(dòng)連接，使得內(nèi)筒沿外筒軸向通孔滑動(dòng)；內(nèi)筒的底端配裝用于抓握的施力部，內(nèi)筒的頂端與外筒的頂端之間配裝用于采摘橘子的剪切機(jī)構(gòu)，通過(guò)內(nèi)筒和外筒之間的相對(duì)滑動(dòng)控制剪切機(jī)構(gòu)的開(kāi)合；

抓取機(jī)構(gòu)，包括若干內(nèi)弧形夾爪和用于固定弧形夾爪的內(nèi)壓環(huán)，內(nèi)壓環(huán)固定在內(nèi)筒頂端，弧形夾爪周向鉸接在內(nèi)壓環(huán)上，用于抓緊待采摘的橘子。

所述外筒包括多根平行布置的外連桿、用于與內(nèi)筒相連的銜接板和頂環(huán)，所述外連桿周向圍成一筒狀結(jié)構(gòu)，并且其末端通過(guò)銜接板固定，其頂端通過(guò)頂環(huán)固定；銜接板中心設(shè)有一可供橘子掉落的橘子入口，銜接板周向設(shè)有多個(gè)可供內(nèi)筒貫穿的通孔。

所述內(nèi)筒包括多根平行布置的內(nèi)連桿、用于抓握的握把以及防止握把滑出的支撐環(huán)以及防止橘子漏出的圍擋，所述內(nèi)連桿從銜接板的通孔內(nèi)穿過(guò)圍成一筒狀結(jié)構(gòu)，末端固裝一帶有中心通孔的握把，用于控制銜接板沿內(nèi)連桿軸向滑動(dòng)；支撐環(huán)一端面上周向固裝多根與支撐環(huán)同軸的限位連桿，并且限位連桿的上端從握把上的通孔穿出后與銜接板固接，用于控制握把與銜接板的相對(duì)滑動(dòng)；內(nèi)連桿頂端設(shè)置抓取機(jī)構(gòu)；圍擋圍在內(nèi)連桿內(nèi)圍成的筒狀機(jī)構(gòu)外部，形成防止橘子從內(nèi)連桿之間的縫隙掉落的通道。

所述抓取機(jī)構(gòu)包括多個(gè)用于抓握待采摘橘子的內(nèi)弧形夾爪以及用于安裝弧形夾爪的內(nèi)壓環(huán)；所述內(nèi)壓環(huán)安裝在內(nèi)連桿頂端，所述內(nèi)弧形爪的安裝端鉸接在內(nèi)壓環(huán)上端，并沿內(nèi)壓環(huán)周向排布；所述內(nèi)弧形爪的弧形尖端均向中心收攏形成弧形抓取腔。

使用時(shí)，只需拉動(dòng)把手即可控制內(nèi)筒與外筒的相對(duì)滑動(dòng)，當(dāng)內(nèi)筒的內(nèi)壓環(huán)超出外筒的頂環(huán)之后，鉸接在內(nèi)壓環(huán)上的抓取機(jī)構(gòu)就會(huì)張開(kāi)，然后將抓取機(jī)構(gòu)對(duì)準(zhǔn)橘子，然后反向拉動(dòng)把手，此時(shí)內(nèi)筒在握把的拉動(dòng)下向內(nèi)收縮，直至內(nèi)壓環(huán)收入外筒內(nèi)，此時(shí)抓取機(jī)構(gòu)會(huì)在頂環(huán)的壓迫下收攏，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)橘子的抓取。

本發(fā)明的有益效果是：該機(jī)構(gòu)通過(guò)多桿間的相對(duì)滑動(dòng)實(shí)現(xiàn)了相對(duì)伸長(zhǎng)的目的，能夠有效的避免，人工爬梯所帶來(lái)的安全隱患，同時(shí)多桿式的機(jī)構(gòu)，能很大程度上減輕了整個(gè)機(jī)構(gòu)的重量，使其操作更加方便靈活，便于人工日常操作使用。多桿環(huán)繞式排列可讓果實(shí)從中間通過(guò)，保障了果實(shí)的完整程度，降低了果實(shí)的摔傷。