[發明專利]多桿式伸縮水果采摘抓取機構

在審

• 申請號: 201811062666.4
• 申請日: 2018-09-12
• 公開（公告）號: CN109104998A
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 徐圣欽;陳宏鑫;鄭棋超;溫帆帆
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247
• 代理公司: 杭州天正專利事務所有限公司 33201
• 代理人: 黃美娟;王兵

1.多桿式伸縮水果采摘抓取機構，其特征在于，包括：

多桿式伸縮機構，包括具有相互套接并可沿軸向相對滑動的內筒和外筒，所述內筒插入外筒的軸向通孔內，并且二者通過銜接板滑動連接，使得內筒沿外筒軸向通孔滑動；內筒的底端配裝用于抓握的施力部，內筒的頂端與外筒的頂端之間配裝用于采摘橘子的剪切機構，通過內筒和外筒之間的相對滑動控制剪切機構的開合；

抓取機構，包括若干內弧形夾爪和用于固定弧形夾爪的內壓環，內壓環固定在內筒頂端，弧形夾爪周向鉸接在內壓環上，用于抓緊待采摘的橘子。

2.如權利要求1所述的多桿式伸縮水果采摘抓取機構，其特征在于：所述外筒包括多根平行布置的外連桿以及用于與內筒相連的銜接板和頂環，所述外連桿周向圍成一筒狀結構，并且其末端通過銜接板固定，其頂端通過頂環固定；銜接板中心設有一可供橘子掉落的橘子入口，銜接板周向設有多個可供內筒貫穿的通孔。

3.如權利要求2所述的多桿式伸縮水果采摘抓取機構，其特征在于：所述內筒包括多根平行布置的內連桿、用于抓握的握把、防止握把滑出的支撐環以及防止橘子漏出的圍擋，所述內連桿從銜接板的通孔內穿過圍成一筒狀結構，末端固裝一帶有中心通孔的握把，用于控制銜接板沿內連桿軸向滑動；支撐環一端面上周向固裝多根與支撐環同軸的限位連桿，并且限位連桿的上端從握把上的通孔穿出后與銜接板固接，用于控制握把與銜接板的相對滑動；作為內筒的內連桿頂端與作為外筒的外連桿頂端之間設置曲柄連桿機構；圍擋圍在內連桿內圍成的筒狀機構外部，形成防止橘子從內連桿之間的縫隙掉落的通道。

4.如權利要求1所述的多桿式伸縮水果采摘抓取機構，其特征在于：所述抓取機構包括多個用于抓握待采摘橘子的內弧形夾爪以及用于安裝弧形夾爪的內壓環；所述內壓環安裝在內連桿頂端，所述內弧形爪的安裝端鉸接在內壓環上端，并沿內壓環周向排布；所述內弧形爪的弧形尖端均向中心收攏形成弧形抓取腔。