[發明專利]一種智能車基本性能的考核與測試方法

在審

• 申請號: 201811060069.8
• 申請日: 2018-09-12
• 公開（公告）號: CN109141924A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 王奇峰;史曉濱;曹潔潔;錢之豪
• 申請（專利權）人: 五方智能車科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 汪旭東

一種智能車基本性能的考核與測試方法，包括智能車轉向試驗與測試方法；智能車信號檢測及響應試驗與測試方法；智能車超車試驗與測試方法；智能車加速與制動試驗與測試方法；智能車性能穩定性試驗與方法，本發明可實現智能車以實際上路運行，無人工干預的形式對智能車基本性能的連續性試驗與測試，方法簡便。

技術領域

本發明屬于智能駕駛，尤其涉及一種智能車基本性能的考核與測試方法。

背景技術

申請號為201410008560.1的發明申請涉及一種智能車基本性能的考核與測試方法，將智能車全部測試內容在最簡考核環境試驗區以及高速公路上進行，對智能車的基本性能、基本功能、可重復性和可靠性等項目在最簡考核環境實驗區中進行試驗與測試。該申請對智能車的轉向、制動、加速以及整車進行了實驗和測試，但并未涉及不同環境下對智能車的試驗與測試，以及智能車穩定性能的連續性試驗與測試。

發明內容

為達到上述目的，本發明提供了一種智能車基本性能的考核與測試方法，包括環境試驗區、智能車和決策計算機；所述智能車安裝有傳感器、控制器、執行器，所述傳感器用于感知周圍環境，所述控制器用于控制執行器執行指令；所述智能車通過CAN總線與所述決策計算機連接，所述決策計算機用于向控制器輸入指令信息；所述執行器對指令的響應信息和傳感器對周圍環境的感知信息通過CAN總線傳輸給決策計算機；所述環境試驗區包括低速區和高速區，所述低速區包括轉向區、調頭區、信號燈區、設障礙路段和無障礙路段；所述轉向區和調頭區用于智能車轉向試驗與測試；所述信號燈區用于智能車信號檢測及響應試驗與測試；所述設障礙路段用于智能車超車試驗與測試；所述高速區用于智能車加速與制動試驗與測試；所述考核與測試方法還包括智能車性能穩定性試驗與方法；

進一步的，所述智能車轉向試驗與測試方法，包括以下幾個步驟：

步驟一：傳感器將對左轉、右轉或掉頭路口的感知信息，包括距離路口的直線距離d₁和當前車速v₁通過CAN總線傳輸給決策計算機；

步驟二：決策計算機根據傳感器傳回的距離和車速信息，向控制器輸入轉向指令，包括轉向角度α₂、減速度a₂以及轉向行駛速度v₂；

步驟三：控制器控制執行機構進行轉向或掉頭動作；

步驟四：執行機構將轉向或掉頭信息，包括轉向角度α₃、減速度a₃和行駛速度v₃通過CAN總線傳輸到決

策計算機；傳感器將轉向或掉頭信息，包括轉向角度α′₃、減速度a′₃和行駛速度v′₃通過CAN總線傳輸到決策計算機；

步驟五：決策計算機比較α₂與α₃、a₂與a₃、v₂與v₃的大小；α₃與α′₃、a₃與a′₃、v₃與v′₃的大小；

步驟六：重復步驟一到步驟五，改變α₂大小；測試傳感器功能及精度；控制器對轉向指令的響應精度；執行機構的的執行精度；以及最小執行轉向角度α_2min最大執行轉向角度α_2max；

進一步的，所述智能車信號檢測及響應試驗與測試，包括以下幾個步驟：

步驟一：傳感器將感知的信號燈信息ε₄、距離信號燈距離d₄當前車速v₄傳輸到決策計算機；