[發(fā)明專利]一種智能車基本性能的考核與測試方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811060069.8
• 申請日: 2018-09-12
• 公開（公告）號: CN109141924A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王奇峰;史曉濱;曹潔潔;錢之豪
• 申請（專利權(quán)）人: 五方智能車科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 南京知識律師事務(wù)所 32207
• 代理人: 汪旭東

1.一種智能車基本性能的考核與測試方法，其特征在于：包括環(huán)境試驗區(qū)、智能車和決策計算機；所述智能車安裝有傳感器、控制器、執(zhí)行器，所述傳感器用于感知周圍環(huán)境，所述控制器用于控制執(zhí)行器執(zhí)行指令；所述智能車通過CAN總線與所述決策計算機連接，所述決策計算機用于向控制器輸入指令信息；所述執(zhí)行器對指令的響應(yīng)信息和傳感器對周圍環(huán)境的感知信息通過CAN總線傳輸給決策計算機；所述環(huán)境試驗區(qū)包括低速區(qū)和高速區(qū)，所述低速區(qū)包括轉(zhuǎn)向區(qū)、調(diào)頭區(qū)、信號燈區(qū)、設(shè)障礙路段和無障礙路段；所述轉(zhuǎn)向區(qū)和調(diào)頭區(qū)用于智能車轉(zhuǎn)向試驗與測試；所述信號燈區(qū)用于智能車信號檢測及響應(yīng)試驗與測試；所述設(shè)障礙路段用于智能車超車試驗與測試；所述高速區(qū)用于智能車加速與制動試驗與測試；所述考核與測試方法還包括智能車性能穩(wěn)定性試驗與方法。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能車轉(zhuǎn)向試驗與測試方法，其特征在于：包括以下幾個步驟：

步驟一：傳感器將對左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)或掉頭路口的感知信息，包括距離路口的直線距離d₁和當(dāng)前車速v₁通過CAN總線傳輸給決策計算機；

步驟二：決策計算機根據(jù)傳感器傳回的距離和車速信息，向控制器輸入轉(zhuǎn)向指令，包括轉(zhuǎn)向角度α₂、減速度a₂以及轉(zhuǎn)向行駛速度v₂；

步驟三：控制器控制執(zhí)行機構(gòu)進行轉(zhuǎn)向或掉頭動作；

步驟四：執(zhí)行機構(gòu)將轉(zhuǎn)向或掉頭信息，包括轉(zhuǎn)向角度α₃、減速度a₃和行駛速度v₃通過CAN總線傳輸?shù)經(jīng)Q策計算機；傳感器將轉(zhuǎn)向或掉頭信息，包括轉(zhuǎn)向角度α′₃、減速度a′₃和行駛速度v′₃通過CAN總線傳輸?shù)經(jīng)Q策計算機；

步驟五：決策計算機比較α₂與α₃、a₂與a₃、v₂與v₃的大小；α₃與α′₃、a₃與a′₃、v₃與v′₃的大小

步驟六：重復(fù)步驟一到步驟五，改變α₂大小；測試傳感器功能及精度；控制器對轉(zhuǎn)向指令的響應(yīng)精度；執(zhí)行機構(gòu)的的執(zhí)行精度；以及最小執(zhí)行轉(zhuǎn)向角度α_2min最大執(zhí)行轉(zhuǎn)向角度α_2max。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能車信號檢測及響應(yīng)試驗與測試，其特征在于：包括以下幾個步驟：

步驟一：傳感器將感知的信號燈信息ε₄、距離信號燈距離d₄當(dāng)前車速v₄傳輸?shù)經(jīng)Q策計算機；

步驟二：決策計算機根據(jù)信號燈和車速信息，向控制器輸入減速停車或繼續(xù)前進指令，所述減速停車指令包括減速度和行駛速度；

步驟三：控制器控制執(zhí)行機構(gòu)進行減速停車或繼續(xù)行駛動作；

步驟四：執(zhí)行機構(gòu)將減速停車或繼續(xù)行駛信息傳輸?shù)經(jīng)Q策計算機，包括減速度a₅或行駛速度v₅；傳感器將減速停車或繼續(xù)行駛信息傳輸?shù)經(jīng)Q策計算機，包括減速度a′₅或行駛速度v′₅；

步驟五：決策計算機比較a₄與a₅，v₄與v₅，a₅與a′₅，v₅與v′₅的大小；

步驟六：重復(fù)步驟一到步驟五，測試傳感器功能及精度；控制器對轉(zhuǎn)向指令的響應(yīng)精度；執(zhí)行機構(gòu)的的執(zhí)行精度。