[發(fā)明專利]一種電機(jī)驅(qū)動器、電機(jī)驅(qū)動方法及叉車

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811057962.5
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN109067262A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王金飛
• 申請（專利權(quán)）人: 智久(廈門)機(jī)器人科技有限公司上海分公司
• 主分類號: H02P5/46
• 分類號: H02P5/46
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種電機(jī)驅(qū)動器、電機(jī)驅(qū)動方法及叉車。該電機(jī)驅(qū)動器包括處理單元、電源母線、行駛電機(jī)驅(qū)動單元和轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動單元；行駛電機(jī)驅(qū)動單元用于根據(jù)處理單元的行駛信號，導(dǎo)通電源母線和行駛電機(jī)，以控制行駛電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動單元用于根據(jù)處理單元的轉(zhuǎn)向信號，導(dǎo)通電源母線和轉(zhuǎn)向電機(jī)，以控制轉(zhuǎn)向電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過一個處理單元同時控制行駛電機(jī)驅(qū)動單元和轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動單元，實(shí)現(xiàn)了行駛驅(qū)動器與轉(zhuǎn)向驅(qū)動器的一體化設(shè)計，有效減小驅(qū)動器的體積，消除控制行駛電機(jī)與轉(zhuǎn)向電機(jī)時通信的延時，通過行駛電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)共用電源母線，可以有效減低成本、簡化接線，有效提高電機(jī)驅(qū)動器的可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及控制技術(shù)，尤其涉及一種電機(jī)驅(qū)動器、電機(jī)驅(qū)動方法及叉車。

背景技術(shù)

AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，意即“自動導(dǎo)引運(yùn)輸車”，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，AGV屬于輪式移動機(jī)器人(WMR―Wheeled Mobile Robot)的范疇。

現(xiàn)有的AGV系統(tǒng)中(例如自動引導(dǎo)叉車)，通常采用上位機(jī)系統(tǒng)通過總線分別控制行駛驅(qū)動器和轉(zhuǎn)向驅(qū)動器，實(shí)現(xiàn)對驅(qū)動輪的行駛和轉(zhuǎn)向控制；行駛驅(qū)動器與轉(zhuǎn)向驅(qū)動器之間利用總線或IO接口實(shí)現(xiàn)狀態(tài)傳輸和互鎖，由于行駛和轉(zhuǎn)向?yàn)榉謩e控制，就會出現(xiàn)延時；并且，行駛驅(qū)動器與轉(zhuǎn)向驅(qū)動器兩者分別與行駛電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)連接，還需要與上位機(jī)連接，使得叉車內(nèi)部接線繁瑣、復(fù)雜，加之驅(qū)動器本身尺寸，占用叉車內(nèi)部較大立體空間體積，導(dǎo)致行駛與轉(zhuǎn)向執(zhí)行同步性不夠高，結(jié)構(gòu)不緊湊、成本高、容易出錯。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種電機(jī)驅(qū)動器、電機(jī)驅(qū)動方法及叉車，以實(shí)現(xiàn)行駛電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)的同時控制，可以有效降低成本、簡化接線，消除控制行駛電機(jī)與轉(zhuǎn)向電機(jī)時通信的延時。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種電機(jī)驅(qū)動器，用于同時驅(qū)動行駛電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)，包括處理單元、電源母線、行駛電機(jī)驅(qū)動單元和轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動單元；

所述行駛電機(jī)驅(qū)動單元的控制端與所述處理單元電連接，所述行駛電機(jī)驅(qū)動單元的輸入端與所述電源母線電連接，所述行駛電機(jī)驅(qū)動單元的輸出端與所述行駛電機(jī)電連接，所述行駛電機(jī)驅(qū)動單元用于根據(jù)所述處理單元的行駛信號，導(dǎo)通所述電源母線和所述行駛電機(jī)，以控制所述行駛電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；

所述轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動單元的控制端與所述處理單元電連接，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動單元的輸入端與所述電源母線電連接，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動單元的輸出端與所述轉(zhuǎn)向電機(jī)電連接，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動單元用于根據(jù)所述處理單元的轉(zhuǎn)向信號，導(dǎo)通所述電源母線和所述轉(zhuǎn)向電機(jī)，以控制所述轉(zhuǎn)向電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。

可選的，還包括制動單元，與所述處理單元電連接，所述制動單元用于根據(jù)所述處理單元的制動信號控制所述行駛電機(jī)和/或所述轉(zhuǎn)向電機(jī)制動。

可選的，還包括啟動開關(guān)，所述啟動開關(guān)的控制端與所述處理單元電連接，所述啟動開關(guān)的輸入端與所述電源母線電連接，所述啟動開關(guān)的輸出端分別與所述行駛電機(jī)驅(qū)動單元的輸入端以及所述轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動單元的輸入端電連接，所述啟動開關(guān)用于在所述處理單元的控制下導(dǎo)通，以使所述電源母線為所述行駛電機(jī)和所述轉(zhuǎn)向電機(jī)供電。

可選的，所述處理單元還包括：

第一電流檢測接口，與所述行駛電機(jī)上的電流傳感器電連接，用于獲取所述行駛電機(jī)的第一電流信號；

所述處理單元還用于根據(jù)所述第一電流信號，修正所述行駛信號。

可選的，所述處理單元還包括：

第一位置檢測接口，與所述行駛電機(jī)上的位置傳感器電連接，用于獲取所述行駛電機(jī)的第一位置信號；

所述處理單元還用于根據(jù)所述第一位置信號，修正所述行駛信號。

可選的，所述處理單元還包括：