[發明專利]一種電機驅動器、電機驅動方法及叉車

在審

• 申請號: 201811057962.5
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN109067262A
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 王金飛
• 申請（專利權）人: 智久(廈門)機器人科技有限公司上海分公司
• 主分類號: H02P5/46
• 分類號: H02P5/46
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種電機驅動器，其特征在于，用于同時驅動行駛電機和轉向電機，包括處理單元、電源母線、行駛電機驅動單元和轉向電機驅動單元；

所述行駛電機驅動單元的控制端與所述處理單元電連接，所述行駛電機驅動單元的輸入端與所述電源母線電連接，所述行駛電機驅動單元的輸出端與所述行駛電機電連接，所述行駛電機驅動單元用于根據所述處理單元的行駛信號，導通所述電源母線和所述行駛電機，以控制所述行駛電機運轉；

所述轉向電機驅動單元的控制端與所述處理單元電連接，所述轉向電機驅動單元的輸入端與所述電源母線電連接，所述轉向電機驅動單元的輸出端與所述轉向電機電連接，所述轉向電機驅動單元用于根據所述處理單元的轉向信號，導通所述電源母線和所述轉向電機，以控制所述轉向電機運轉。

2.根據權利要求1所述的電機驅動器，其特征在于，還包括制動單元，與所述處理單元電連接，所述制動單元用于根據所述處理單元的制動信號控制所述行駛電機和/或所述轉向電機制動。

3.根據權利要求1所述的電機驅動器，其特征在于，還包括啟動開關，所述啟動開關的控制端與所述處理單元電連接，所述啟動開關的輸入端與所述電源母線電連接，所述啟動開關的輸出端分別與所述行駛電機驅動單元的輸入端以及所述轉向電機驅動單元的輸入端電連接，所述啟動開關用于在所述處理單元的控制下導通，以使所述電源母線為所述行駛電機和所述轉向電機供電。

4.根據權利要求1所述的電機驅動器，其特征在于，所述處理單元還包括：

第一電流檢測接口，與所述行駛電機上的電流傳感器電連接，用于獲取所述行駛電機的第一電流信號；

所述處理單元還用于根據所述第一電流信號，修正所述行駛信號。

5.根據權利要求1所述的電機驅動器，其特征在于，所述處理單元還包括：

第一位置檢測接口，與所述行駛電機上的位置傳感器電連接，用于獲取所述行駛電機的第一位置信號；

所述處理單元還用于根據所述第一位置信號，修正所述行駛信號。

6.根據權利要求1所述的電機驅動器，其特征在于，所述處理單元還包括：

第二電流檢測接口，與所述轉向電機上的電流傳感器電連接，用于獲取所述轉向電機的第二電流信號；

所述處理單元還用于根據所述第二電流信號，修正所述轉向信號。

7.根據權利要求1所述的電機驅動器，其特征在于，所述處理單元還包括：

第二位置檢測接口，與所述轉向電機上的位置傳感器電連接，用于獲取所述轉向電機的第二位置信號；

所述處理單元還用于根據所述第二位置信號，修正所述轉向信號。

8.根據權利要求1所述的電機驅動器，其特征在于，所述處理單元還包括總線接口，所述總線接口通過總線與上位機連接，所述處理單元用于解析所述上位機發送的位置指令，生成所述行駛信號和所述轉向信號。

9.一種電機驅動方法，其特征在于，由權利要求1～8任一所述的電機驅動器執行，該電機驅動方法包括：

獲取并解析目標位置的位置指令，生成控制行駛電機的行駛信號以及控制轉向電機的轉向信號；

分別將所述行駛信號和所述轉向信號發送到行駛電機驅動單元和轉向電機驅動單元，以控制所述行駛電機和所述轉向電機運轉。

10.一種叉車，其特征在于，包括權利要求1～8任一所述的電機驅動器。