[發明專利]一種針對交流雙回耐張塔的無人機自主巡檢方法

在審

• 申請號: 201811056905.5
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN109286152A
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 陳龍;薛遠奎;楊哲印;劉燦;蔡煒;王海濤;谷山強;趙淳;嚴碧武;李健;梁文勇;吳大偉
• 申請（專利權）人: 成都優艾維智能科技有限責任公司;國網電力科學研究院武漢南瑞有限責任公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;H04N7/18
• 代理公司: 成都巾幗知識產權代理有限公司 51260
• 代理人: 林娜

本發明公開了一種針對交流雙回耐張塔的無人機自主巡檢方法，包括以下步驟：S1.確定交流雙回耐張塔的關鍵巡檢點；S2.選取巡檢過程中的拍照關鍵點和航跡關鍵點，設定巡檢航線；S3.按照設定的巡檢航線進行人工巡檢，并在巡檢過程中，采集航跡關鍵點坐標、拍照關鍵點坐標、拍照關鍵點機頭角度和云臺角度；S4.根據人工巡檢過程中采集到的數據，生成無人機的自主飛行任務和自主拍照任務；S5.上傳生成的巡檢任務給無人機，控制無人機按照任務全自主飛行，到達拍照關鍵點時自動調整機頭航向和云臺角度，調整到位后觸發相機拍照，直至任務完成并返回起飛點。本發明有效解決了交流雙回耐張塔人工巡檢壓力大、安全性低、一致性差以及效率不高的問題。

技術領域

本發明涉及電力桿塔巡檢，特別是涉及一種針對交流雙回耐張塔的無人機自主巡檢方法。

背景技術

無人機應用于電力桿塔的巡檢，極大的提高了巡檢效率。對于交流雙回耐張塔的巡檢來說，常規巡檢方法為人工操控無人機靠近交流雙回耐張塔，并不斷移動位置，依次到達巡檢部位，然后調整云臺角度使相機對準目標位置，并觸發相機拍照。

由于交流雙回耐張塔是為了應對輸電線路承受張力的要求，設計較為復雜且巡檢部位較多，而且耐張段導線與桿塔存在一定夾角，為了抵抗側向張力，絕緣子并不是完全垂直設計而是有傾斜角度；對操控人員飛行操作技能提出來很高的要求。同時，由于人工操控很難保證巡檢的一致性，導致不同時刻對同一桿塔同一位置的拍攝結果差異較大，這不利于對歷史巡檢數據的分析和應用。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種針對交流雙回耐張塔的無人機自主巡檢方法，有效解決了交流雙回耐張塔人工巡檢壓力大、安全性低、一致性差以及效率不高的問題。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：一種針對交流雙回耐張塔的無人機自主巡檢方法，包括以下步驟：

S1.確定交流雙回耐張塔的關鍵巡檢點；

S2.選取巡檢過程中的拍照關鍵點和航跡關鍵點，設定巡檢航線；

S3.按照設定的巡檢航線進行人工巡檢，并在巡檢過程中，采集航跡關鍵點坐標、拍照關鍵點坐標、拍照關鍵點機頭角度和云臺角度；

S4.根據人工巡檢過程中采集到的數據，生成無人機的自主飛行任務和自主拍照任務；

S5.上傳生成的巡檢任務給無人機，控制無人機按照任務全自主飛行，到達拍照關鍵點時自動調整機頭航向和云臺角度，調整到位后觸發相機拍照，拍照后接著執行后續任務，直至任務完成并返回起飛點。

進一步地，所述交流雙回耐張塔的關鍵巡檢點包括左側地線、Ⅰ線巡檢點、右側地線和Ⅱ線巡檢點，其中，所述Ⅰ線巡檢點包括：Ⅰ線上相小號側導線側掛點、Ⅰ線上相小號側絕緣子串、Ⅰ線上相小號側橫擔側掛點、Ⅰ線上相大號側導線側掛點、Ⅰ線上相大號側絕緣子串、Ⅰ線上相大號側橫擔側掛點、Ⅰ線上相跳線側橫擔側掛點、Ⅰ線上相跳線側絕緣子串、Ⅰ線上相跳線側導線側掛點、Ⅰ線中相小號側導線側掛點、Ⅰ線中相小號側絕緣子串、Ⅰ線中相小號側橫擔側掛點、Ⅰ線中相大號側導線側掛點、Ⅰ線中相大號側絕緣子串、Ⅰ線中相大號側橫擔側掛點、Ⅰ線中相跳線側橫擔側掛點、Ⅰ線中相跳線側絕緣子串、Ⅰ線中相跳線側導線側掛點、Ⅰ線下相小號側導線側掛點、Ⅰ線下相小號側絕緣子串、Ⅰ線下相小號側橫擔側掛點、Ⅰ線下相大號側導線側掛點、Ⅰ線下相大號側絕緣子串、Ⅰ線下相大號側橫擔側掛點、Ⅰ線下相跳線側橫擔側掛點、Ⅰ線下相跳線側絕緣子串和Ⅰ線下相跳線側導線側掛點；