[發明專利]一種針對交流雙回耐張塔的無人機自主巡檢方法

在審

• 申請號: 201811056905.5
• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN109286152A
• 公開（公告）日: 2019-01-29
• 發明（設計）人: 陳龍;薛遠奎;楊哲印;劉燦;蔡煒;王海濤;谷山強;趙淳;嚴碧武;李健;梁文勇;吳大偉
• 申請（專利權）人: 成都優艾維智能科技有限責任公司;國網電力科學研究院武漢南瑞有限責任公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;H04N7/18
• 代理公司: 成都巾幗知識產權代理有限公司 51260
• 代理人: 林娜

1.一種針對交流雙回耐張塔的無人機自主巡檢方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1.確定交流雙回耐張塔的關鍵巡檢點；

S2.選取巡檢過程中的拍照關鍵點和航跡關鍵點，設定巡檢航線；

S3.按照設定的巡檢航線進行人工巡檢，并在巡檢過程中，采集航跡關鍵點坐標、拍照關鍵點坐標、拍照關鍵點機頭角度和云臺角度；

S4.根據人工巡檢過程中采集到的數據，生成無人機的自主飛行任務和自主拍照任務；

S5.上傳生成的巡檢任務給無人機，控制無人機按照任務全自主飛行，到達拍照關鍵點時自動調整機頭航向和云臺角度，調整到位后觸發相機拍照，拍照后接著執行后續任務，直至任務完成并返回起飛點。

2.根據權利要求1所述的一種針對交流雙回耐張塔的無人機自主巡檢方法，其特征在于：所述交流雙回耐張塔的關鍵巡檢點包括左側地線、Ⅰ線巡檢點、右側地線和Ⅱ線巡檢點。

3.根據權利要求2所述的一種針對交流雙回耐張塔的無人機自主巡檢方法，其特征在于：所述Ⅰ線巡檢點包括：Ⅰ線上相小號側導線側掛點、Ⅰ線上相小號側絕緣子串、Ⅰ線上相小號側橫擔側掛點、Ⅰ線上相大號側導線側掛點、Ⅰ線上相大號側絕緣子串、Ⅰ線上相大號側橫擔側掛點、Ⅰ線上相跳線側橫擔側掛點、Ⅰ線上相跳線側絕緣子串、Ⅰ線上相跳線側導線側掛點、Ⅰ線中相小號側導線側掛點、Ⅰ線中相小號側絕緣子串、Ⅰ線中相小號側橫擔側掛點、Ⅰ線中相大號側導線側掛點、Ⅰ線中相大號側絕緣子串、Ⅰ線中相大號側橫擔側掛點、Ⅰ線中相跳線側橫擔側掛點、Ⅰ線中相跳線側絕緣子串、Ⅰ線中相跳線側導線側掛點、Ⅰ線下相小號側導線側掛點、Ⅰ線下相小號側絕緣子串、Ⅰ線下相小號側橫擔側掛點、Ⅰ線下相大號側導線側掛點、Ⅰ線下相大號側絕緣子串、Ⅰ線下相大號側橫擔側掛點、Ⅰ線下相跳線側橫擔側掛點、Ⅰ線下相跳線側絕緣子串和Ⅰ線下相跳線側導線側掛點。

4.根據權利要求2所述的一種針對交流雙回耐張塔的無人機自主巡檢方法，其特征在于：所述的Ⅱ線巡檢點包括：Ⅱ線上相小號側導線側掛點、Ⅱ線上相小號側絕緣子串、Ⅱ線上相小號側橫擔側掛點、Ⅱ線上相大號側導線側掛點、Ⅱ線上相大號側絕緣子串、Ⅱ線上相大號側橫擔側掛點、Ⅱ線上相跳線側橫擔側掛點、Ⅱ線上相跳線側絕緣子串、Ⅱ線上相跳線側導線側掛點、Ⅱ線中相小號側導線側掛點、Ⅱ線中相小號側絕緣子串、Ⅱ線中相小號側橫擔側掛點、Ⅱ線中相大號側導線側掛點、Ⅱ線中相大號側絕緣子串、Ⅱ線中相大號側橫擔側掛點、Ⅱ線中相跳線側橫擔側掛點、Ⅱ線中相跳線側絕緣子串、Ⅱ線中相跳線側導線側掛點、Ⅱ線下相小號側導線側掛點、Ⅱ線下相小號側絕緣子串、Ⅱ線下相小號側橫擔側掛點、Ⅱ線下相大號側導線側掛點、Ⅱ線下相大號側絕緣子串、Ⅱ線下相大號側橫擔側掛點、Ⅱ線下相跳線側橫擔側掛點、Ⅱ線下相跳線側絕緣子串和Ⅱ線下相跳線側導線側掛點。

5.根據權利要求1所述的一種針對交流雙回耐張塔的無人機自主巡檢方法，其特征在于：所述步驟S2包括：

根據巡檢需要，從所述的關鍵巡檢點中靈活的選擇一個或多個甚至全部作為目標，并針對這些選擇的關鍵巡檢點設定無人機拍照位置從而獲得拍照關鍵點；

在各個拍照點關鍵點之間選取航跡關鍵點，調整無人機航跡的轉折移動順序，設定巡檢航線并確保無人機航線安全。

6.根據權利要求1所述的一種針對交流雙回耐張塔的無人機自主巡檢方法，其特征在于：所述航跡關鍵點坐標，包括無人機飛行軌跡拐角點的經度、緯度和高度；所述拍照關鍵點坐標，包括觸發拍照時無人機懸停處的經度、緯度和高度；所述拍照關鍵點機頭角度，是指觸發拍照時無人機機頭相對正北方向的航向角ψ；所述云臺角度，包括觸發拍照時云臺的俯仰角θ及其相對無人機機頭的航向角dψ。

7.根據權利要求1所述的一種針對交流雙回耐張塔的無人機自主巡檢方法，其特征在于：所述步驟S4包括：

無人機地面站根據人工巡檢過程采集到的數據，生成與人工巡檢一致的自主飛行任務；所述自主飛行任務包括航跡關鍵點坐標、拍照關鍵點坐標以及移動順序；

無人機地面站根據人工巡檢過程中采集到的數據，生成與人工巡檢一致的自主拍照任務，所述自主拍照任務包括拍照關鍵點機頭角度和云臺角度。