[發(fā)明專利]確定雷達目標作為位置地標的適合性的方法

有效

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• 申請日: 2018-09-11
• 公開（公告）號: CN109490874B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設計）人: 亞歷山大·伊奧澳夫;W·多爾;U·伊烏格爾;K·斯塔尼克夫;閆鴻慧
• 申請（專利權）人: 德爾福技術有限責任公司
• 主分類號: G01S13/08
• 分類號: G01S13/08;G01S13/26;G01S7/41
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黃綸偉;師瑋

確定雷達目標作為位置地標的適合性的方法。一種用于確定車輛附近的物體作為合適位置地標的適合性的基于車輛的方法，該方法包括以下步驟：a)從車輛發(fā)射多個雷達信號；b)檢測源自被所述物體反射的所述發(fā)射雷達信號的雷達回波；c)分析至少一個雷達回波的至少一個參數(shù)，以確定所述物體是靜止物體的程度；d)分析至少一個雷達回波的至少一個參數(shù)，以確定所述物體是單散射體的程度；e)分析多個雷達回波的至少一個參數(shù)，以確定所述參數(shù)隨著所述車輛與所述物體之間的方位角的變化的程度，f)針對步驟c)、d)以及e)的結果，確定所述地標的適合性。

技術領域

本發(fā)明涉及確定主車輛的位置的方法，并且具體地，涉及確定用于地理測繪的合適地標。

背景技術

自定位(即，確定主車輛的精確位置)是用于準確自動駕駛或諸如防撞系統(tǒng)的這種駕駛員輔助方案的最重要功能之一。當前的汽車導航系統(tǒng)通常使用GPS導航系統(tǒng)來估計車輛位置。然而，由于諸如建筑物引起的反射和對來自衛(wèi)星的GPS信號的遮擋之類的影響，這種GPS導航系統(tǒng)不足以對道路車輛進行精確自定位。為克服這個問題，過去已經(jīng)詳細闡述了許多基于地標的自定位方法。

已知為車輛配備雷達系統(tǒng)/模塊。這種雷達系統(tǒng)能夠檢測來自附近物體的雷達反射(即，雷達檢測)并處理關于所述雷達反射的數(shù)據(jù)。通常來說，從雷達模塊在多次連續(xù)掃描中提供的這種(反射/檢測)數(shù)據(jù)中收集當前自定位和地圖繪制(SLAM)過程所需的信息，以例如標識靜止地標。該地圖繪制信息隨時間更新，并且執(zhí)行各個基于雷達的地圖與GPS地圖的精確疊加。按這種方式，例如，根據(jù)來自雷達回波的這種本地數(shù)據(jù)準確地改進通過GPS確定的地理位置。

因此，為了減少由不精確疊加而引入的誤差累積，這些雷達圖像的基于地標的對準是優(yōu)選的解決方案。在基于地標的SLAM過程中，關鍵任務是確定環(huán)境(即，在車輛附近)中的一個或更多個合適地標(即，物體)，所述地標可以用作合適的和高質量的位置基準(錨點)，以供精確疊加各個地圖。

可用的地標確定方法例如基于信噪比(signal-to-clutter?ratio)、點擴散函數(shù)匹配、圖像分析(例如，通過梯度分析，或模板匹配等)、似然比測試、距離單元(range?bin)方差分析或差分干涉圖方法。然而，這些方法不適用于汽車環(huán)境。先前已通過來自某個視角的單掃描觀察檢查了地標。由于汽車環(huán)境的復雜性，這些方法通常不夠魯棒。

本發(fā)明的一個目的是克服這些問題。一個目的是提供用于確定地標作為基準的適合性的方法。

發(fā)明內容

在一個方面，提供了一種確定車輛附近的物體作為合適的位置地標的適合性的基于車輛的方法，其中，所述合適的位置地標是單個靜止散射體，該靜止散射體的散射位置、反射率以及偏振不隨著時間、距離以及觀察角度而改變，該方法包括以下步驟：

a)從車輛發(fā)射多個雷達信號；

b)檢測源自被所述物體反射的所述發(fā)射雷達信號的雷達回波；

c)通過比較至少一個雷達回波與預期來自靜止目標的雷達回波來分析所述至少一個雷達回波的至少一個參數(shù)，以確定所述物體是否是靜止物體；

d)通過確定至少一個雷達回波與已知系統(tǒng)相關單散射體響應之間的相關性來分析所述至少一個雷達回波的至少一個參數(shù)，以確定所述物體是否是單散射體；

e)分析多個雷達回波的至少一個參數(shù)，以確定所述至少一個參數(shù)隨著所述車輛與所述物體之間的方位角的變化而發(fā)生的變化，

f)針對步驟c)、d)以及e)的結果，確定所述地標的適合性。

所述方法可以在基于車輛的系統(tǒng)中使用，所述系統(tǒng)包括雷達天線和接收器單元，該雷達天線和接收器單元被適配為發(fā)送雷達信號并接收來所述車輛附近的物體的反射雷達檢測。

所述雷達天線和接收器單元可以包括被設置為天線陣列的多個天線和接收部件。