[發(fā)明專利]一種大載荷偏載桁架機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811054149.2
• 申請(qǐng)日: 2018-09-11
• 公開（公告）號(hào): CN110883759B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳娟;劉海剛;劉洋;王健;趙忠英;韓相冬;胡帥;牟忠良;王毅;付霽野
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種大載荷偏載桁架機(jī)器人，其特征在于：包括框架(1)、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)、升降機(jī)構(gòu)(3)和夾持機(jī)構(gòu)(4)，其中水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)包括在框架(1)上移動(dòng)的行走小車(202)，升降機(jī)構(gòu)(3)安裝于所述行走小車(202)上，所述升降機(jī)構(gòu)(3)設(shè)有垂直移動(dòng)的升降架(301)，夾持機(jī)構(gòu)(4)安裝于所述升降架(301)上，搬運(yùn)時(shí)物料一端通過所述夾持機(jī)構(gòu)(4)夾持；

所述升降機(jī)構(gòu)(3)包括支承架(309)、升降架(301)、升降電機(jī)(306)、絞車(307)、動(dòng)滑輪(303)、定滑輪(308)和鋼絲繩(305)，所述支承架(309)垂直固設(shè)于所述行走小車(202)下側(cè)且設(shè)于框架(1)內(nèi)，所述升降架(301)可移動(dòng)地設(shè)置于所述支承架(309)上，在所述升降架(301)上設(shè)有動(dòng)滑輪(303)，在所述行走小車(202)上設(shè)有定滑輪(308)、絞車(307)和升降電機(jī)(306),其中所述絞車(307)上的絞筒通過升降電機(jī)(306)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述鋼絲繩(305)纏繞在所述絞車(307)的絞筒上且一端由所述絞筒引出后依次繞過所述動(dòng)滑輪(303)和定滑輪(308)后固定；

所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)包括行走小車(202)、行走電機(jī)(205)、驅(qū)動(dòng)齒輪(206)和齒條，所述行走小車(202)可移動(dòng)地設(shè)置于所述框架(1)上，行走電機(jī)(205)安裝于所述行走小車(202)上，且所述行走電機(jī)(205)為雙輸出軸電機(jī)，在所述行走電機(jī)(205)的兩個(gè)輸出軸(207)端部均設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪(206)，在所述框架(1)上端兩側(cè)均設(shè)有齒條，且所述輸出軸(207)端部的驅(qū)動(dòng)齒輪(206)與對(duì)應(yīng)側(cè)的齒條嚙合；

所述夾持機(jī)構(gòu)(4)包括夾持框架(403)和壓緊油缸(402)，所述夾持框架(403)前端開口、后端與所述升降機(jī)構(gòu)(3)中的升降架(301)固連，壓緊油缸(402)安裝于夾持框架(403)上側(cè)且缸桿置于夾持框架(403)中，在所述缸桿上設(shè)有壓板；所述夾持框架(403)前端開口的下側(cè)設(shè)有方便物料送入的滾輪(404)，在夾持框架(403)后端設(shè)有感應(yīng)夾持框架(403)內(nèi)有無料的傳感器(401)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大載荷偏載桁架機(jī)器人，其特征在于：在所述框架(1)上設(shè)有行走導(dǎo)軌(101)，在所述行走小車(202)上設(shè)有沿著所述行走導(dǎo)軌(101)滾動(dòng)的行走輪(203)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的大載荷偏載桁架機(jī)器人，其特征在于：在所述行走小車(202)的前后端均設(shè)有行走導(dǎo)向輪(201)和限位塊(204)，且所述行走導(dǎo)向輪(201)軸向與所述行走輪(203)軸向垂直并沿著所述行走導(dǎo)軌(101)的側(cè)面滾動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大載荷偏載桁架機(jī)器人，其特征在于：所述升降架(301)上設(shè)有升降導(dǎo)向輪(302)，所述支承架(309)上設(shè)有升降導(dǎo)軌(304)，且升降導(dǎo)向輪(302)在升降導(dǎo)軌(304)內(nèi)滾動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大載荷偏載桁架機(jī)器人，其特征在于：所述升降電機(jī)(306)上設(shè)有絕對(duì)值碼盤，所述絞筒上設(shè)有拉線編碼器。