[發(fā)明專利]一種大載荷偏載桁架機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811054149.2
• 申請(qǐng)日: 2018-09-11
• 公開（公告）號(hào): CN110883759B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳娟;劉海剛;劉洋;王健;趙忠英;韓相冬;胡帥;牟忠良;王毅;付霽野
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

本發(fā)明涉及搬運(yùn)機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種大載荷偏載桁架機(jī)器人，包括框架、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)有行走小車，升降機(jī)構(gòu)安裝于所述行走小車上，升降機(jī)構(gòu)設(shè)有垂直移動(dòng)的升降架，夾持機(jī)構(gòu)安裝于所述升降架上，搬運(yùn)時(shí)物料一端通過(guò)所述夾持機(jī)構(gòu)夾持；升降機(jī)構(gòu)包括支承架、升降架、升降電機(jī)、絞車、動(dòng)滑輪、定滑輪和鋼絲繩，支承架設(shè)于行走小車上，升降架設(shè)于支承架上，升降架上設(shè)有動(dòng)滑輪，行走小車上設(shè)有定滑輪,鋼絲繩纏繞在絞車的絞筒上且一端由絞筒引出后依次繞過(guò)所述動(dòng)滑輪和定滑輪后固定。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)長(zhǎng)規(guī)格物料的大載荷偏載搬運(yùn)，大大提高了物料搬運(yùn)效率，且控制精確。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及搬運(yùn)機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說(shuō)是一種大載荷偏載桁架機(jī)器人。

背景技術(shù)

在物料搬運(yùn)過(guò)程中，經(jīng)常遇到較長(zhǎng)規(guī)格物料的搬運(yùn)難題，比如在鋁行業(yè)中，當(dāng)鋁棒自動(dòng)裝箱時(shí)，需要將重達(dá)八噸的鋁棒一次搬運(yùn)到集裝箱內(nèi)部便無(wú)法實(shí)現(xiàn)，現(xiàn)有技術(shù)中的各種物料搬運(yùn)裝置或者無(wú)法適用于類似于鋁棒這種較長(zhǎng)規(guī)格物料的搬運(yùn)，或者搬運(yùn)額載難以滿足要求，現(xiàn)有技術(shù)中的能夠搬運(yùn)較長(zhǎng)規(guī)格物料的設(shè)備額載多在一噸以下。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種大載荷偏載桁架機(jī)器人，通過(guò)夾持機(jī)構(gòu)夾持物料一端并通過(guò)水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)規(guī)格物料的大載荷偏載搬運(yùn)，大大提高了物料搬運(yùn)效率，且控制精確。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

一種大載荷偏載桁架機(jī)器人，包括框架、水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)，其中水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括在框架上移動(dòng)的行走小車，升降機(jī)構(gòu)安裝于所述行走小車上，所述升降機(jī)構(gòu)設(shè)有垂直移動(dòng)的升降架，夾持機(jī)構(gòu)安裝于所述升降架上，搬運(yùn)時(shí)物料一端通過(guò)所述夾持機(jī)構(gòu)夾持；

所述升降機(jī)構(gòu)包括支承架、升降架、升降電機(jī)、絞車、動(dòng)滑輪、定滑輪和鋼絲繩，所述支承架垂直固設(shè)于所述行走小車下側(cè)且設(shè)于框架內(nèi)，所述升降架可移動(dòng)地設(shè)置于所述支承架上，在所述升降架上設(shè)有動(dòng)滑輪，在所述行走小車上設(shè)有定滑輪、絞車和升降電機(jī),其中所述絞車上的絞筒通過(guò)升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，所述鋼絲繩纏繞在所述絞車的絞筒上且一端由所述絞筒引出后依次繞過(guò)所述動(dòng)滑輪和定滑輪后固定。

所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括行走小車、行走電機(jī)、驅(qū)動(dòng)齒輪和齒條，所述行走小車可移動(dòng)地設(shè)置于所述框架上，行走電機(jī)安裝于所述行走小車上，且所述行走電機(jī)為雙輸出軸電機(jī)，在所述行走電機(jī)的兩個(gè)輸出軸端部均設(shè)有驅(qū)動(dòng)齒輪，在所述框架上端兩側(cè)均設(shè)有齒條，且所述輸出軸端部的驅(qū)動(dòng)齒輪與對(duì)應(yīng)側(cè)的齒條嚙合。

在所述框架上設(shè)有行走導(dǎo)軌，在所述行走小車上設(shè)有沿著所述行走導(dǎo)軌滾動(dòng)的行走輪。

在所述行走小車的前后端均設(shè)有行走導(dǎo)向輪和限位塊，且所述行走導(dǎo)向輪軸向與所述行走輪軸向垂直并沿著所述行走導(dǎo)軌的側(cè)面滾動(dòng)。

所述升降架上設(shè)有升降導(dǎo)向輪，所述支承架上設(shè)有升降導(dǎo)軌，且升降導(dǎo)向輪在升降導(dǎo)軌內(nèi)滾動(dòng)。

所述升降電機(jī)上設(shè)有絕對(duì)值碼盤，所述絞筒上設(shè)有拉線編碼器。

所述夾持機(jī)構(gòu)包括夾持框架和壓緊油缸，所述夾持框架前端開口、后端與所述升降機(jī)構(gòu)中的升降架固連，壓緊油缸安裝于夾持框架上側(cè)且缸桿置于夾持框架中，在所述缸桿上設(shè)有壓板。

所述夾持框架前端開口的下側(cè)設(shè)有滾輪，在夾持框架后端設(shè)有感應(yīng)夾持框架內(nèi)有無(wú)料的傳感器。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為：

1、本發(fā)明通過(guò)夾持機(jī)構(gòu)夾持物料一端并通過(guò)水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)物料的大載荷偏載搬運(yùn)，可實(shí)現(xiàn)八噸以上的長(zhǎng)規(guī)格物料搬運(yùn)，大大提高了物料搬運(yùn)效率。

2、本發(fā)明中的升降機(jī)構(gòu)采用鋼絲繩滑輪組結(jié)構(gòu)帶動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)升降，并采用絕對(duì)值碼盤和拉線編碼器結(jié)合控制方式控制升降，在提高升降負(fù)載能力同時(shí)也大大提高了控制精度。