[發明專利]一種磚的自動成型與碼垛系統及其碼垛方法

在審

• 申請號: 201811051036.7
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN108820907A
• 公開（公告）日: 2018-11-16
• 發明（設計）人: 林建全;張慶森;劉芳文
• 申請（專利權）人: 福建海源自動化機械股份有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B28B15/00;B28B17/00
• 代理公司: 福州科揚專利事務所 35001
• 代理人: 羅立君

1.一種磚自動成型與碼垛系統，包括依次設置的同步夾坯布料裝置（1）、液壓壓磚機（2）和磚輸送機構（3）；液壓壓磚機（2）包括用于進料的料斗、用于將原料壓制成型的壓模機以及用于將成型磚頂出的頂出機構；同步夾坯布料裝置（1）包括可移動的布料車（11）和夾磚機構（12），布料車（11）具有料框（111）；液壓壓磚機（12）的料斗內的磚料倒入料框（111）內后，壓模機從上至下壓模成型磚塊，頂出機構由下至上將磚塊頂出，布料車（11）回位后夾磚機構（12）位于磚模的上方，夾磚機構（12）夾緊磚塊夾至磚輸送機構（3）上，且同時實現料框（111）重新移至壓模機下以實現布料；其特征在于：還包括碼垛機器人（5）和坯車輸送機構（4），碼垛機器人（5）包括機械臂（50）和轉動設置于機械臂上端的若干于水平面上依次平行設置的機械手（51），碼垛機器人（5）通過機械手（51）將磚輸送機構（3）上的磚夾起后于坯車（41）進行碼垛；坯車輸送機構（4）輸送坯車（41）至蒸壓釜（100）。

2.根據權利要求1所述的一種磚自動成型與碼垛系統，其特征在于：還包括設置于坯車輸送機構（4）和磚輸送機構（3）之間的轉運托盤；轉運托盤用于碼垛機器人（5）在碼垛過程中暫存磚。

3.根據權利要求1所述的一種磚自動成型與碼垛系統，其特征在于：所述機械手（51）為復數個且以左右對稱兩兩一組設置；所述的碼垛機器人（5）的每個機械手（51）單獨設置一組控制裝置或者每對稱的兩個機械手（51）設計一組控制裝置。

4.一種磚自動成型與碼垛系統的碼垛方法，其特征在于：包括權利要求2所述的磚自動成型與碼垛系統，步驟如下：

S1、磚的成型：液壓壓磚機（2）制出成型磚，液壓壓磚機（2）的頂出機構將磚頂出；

S2、夾坯布料：同步夾坯布料裝置（1）同時實現將頂出的磚夾至磚輸送機構（3）上以及液壓壓磚機（2）內的布料；

S3、磚的碼垛：碼垛機器人（5）夾取磚輸送機構（3）上的磚，并在坯車（41）上進行碼垛。

5.根據權利要求4所述的磚自動成型與碼垛系統的碼垛方法，其特征在于：上述步驟S3包括如下依序進行的子步驟：

S3-1、設定基準：以坯車（41）于蒸壓釜（100）內橫截面的水平方向設定為橫排方向（A），以坯車（41）于蒸壓釜（100）內的平行于蒸壓釜（100）中軸線方向設定為橫列方向（B）；磚最終于坯車（41）碼垛好的形狀的橫排方向（A）的水平長度記為橫排長度（L1），磚最終于坯車（41）碼垛好的形狀的橫列方向（B）水平長度記為橫列長度（L2）；橫列長度（L2）為橫排方向（A）的二分之一；橫排長度（L1）為坯車（41）能夠進入蒸壓釜（100）內的最大值；

S3-2、碼垛基堆：碼垛機器人（5）每次夾取橫列長度（L2）的磚；碼垛機器人（5）按橫排方向（A）以相同的朝向順序排列碼垛第一層磚坯（200）；碼垛機器人（5）的機械手（51）繞豎軸旋轉九十度后以橫列方向（B）于第一層磚坯（200）上端面順序排列碼垛半邊的磚，再依序排列另半邊的磚，以形成第二層磚坯（300），使相鄰上下層磚坯相互垂直；重復碼垛過程直至完成立方體形的基堆（400）。

6.根據權利要求5所述的磚自動成型與碼垛系統的碼垛方法，其特征在于：上述步驟S3-2還包括：

基堆（400）于橫排方向（A）均等劃分若干列組（500），相鄰列組（500）之間留有間隙（C）。