[發(fā)明專利]自主駕駛系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811050780.5
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN109649375B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設計）人: 橋本龍?zhí)?/a>
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W50/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 康建峰;陳煒

一種自主駕駛系統(tǒng)包括控制裝置，該控制裝置被配置成：控制車輛的自主駕駛；在自主駕駛期間向車輛的駕駛員呈現(xiàn)第一操作指令，第一操作指令通過向駕駛員呈現(xiàn)第一請求或第一建議來請求駕駛員執(zhí)行響應于第一請求或第一建議執(zhí)行的第一響應操作；以及在發(fā)送第一操作指令之后并且直到第一響應操作完成或直到第一響應操作將完成被預測的定時為止，禁止向駕駛員呈現(xiàn)與第一操作指令不同的第二操作指令，第二操作指令通過向駕駛員呈現(xiàn)第二請求或第二建議來請求駕駛員執(zhí)行響應于第二請求或第二建議執(zhí)行的第二響應操作。

技術領域

本發(fā)明涉及自主駕駛系統(tǒng)。

背景技術

PCT申請的公布的日文譯文第2013-544695號(JP-A-2013-544695)公開了一種自主駕駛系統(tǒng)。自主駕駛系統(tǒng)檢測自主駕駛困難的區(qū)域，例如車道交匯處和施工現(xiàn)場區(qū)域。當車輛接近這樣的自主駕駛困難的區(qū)域時，自主駕駛系統(tǒng)需要駕駛員控制轉向、加速和減速。

發(fā)明內容

如在上述PCT申請的公布的日文譯文第2013-544695號(JP-A-2013-544695)中所例示的，自主駕駛系統(tǒng)在自主駕駛期間有時向駕駛員發(fā)送操作指令。操作指令是向駕駛員發(fā)送請求或建議并且請求駕駛員響應于該請求或建議執(zhí)行響應操作的指令。

在某些情況下，可以在短時間段內連續(xù)發(fā)送多個操作指令。然而，人(駕駛員)可以同時處理的信息量和操作數(shù)目是有限的。因此，當在短時間段內連續(xù)發(fā)送多個操作指令時，駕駛員感到不耐煩和不舒服。此外，由于時間不足，存在駕駛員無法準確地執(zhí)行響應操作的可能性。這些阻礙了車輛的平穩(wěn)行駛并且降低了自主駕駛系統(tǒng)的可靠性。

為了在自主駕駛期間向駕駛員發(fā)送操作指令的自主駕駛系統(tǒng)中使用，本發(fā)明提供了一種可以降低駕駛員的不耐煩和不舒服的技術。

本發(fā)明的一方面提供了一種自主駕駛系統(tǒng)。根據(jù)該方面的自主駕駛系統(tǒng)包括控制裝置，該控制裝置被配置成：控制車輛的自主駕駛；在自主駕駛期間向車輛的駕駛員呈現(xiàn)第一操作指令，第一操作指令通過向駕駛員呈現(xiàn)第一請求或第一建議來請求駕駛員執(zhí)行響應于第一請求或第一建議執(zhí)行的第一響應操作；以及在呈現(xiàn)第一操作指令之后并且直到第一響應操作完成或直到第一響應操作將完成被預測的定時為止，禁止向駕駛員呈現(xiàn)與第一操作指令不同的第二操作指令，第二操作指令通過向駕駛員呈現(xiàn)第二請求或第二建議來請求駕駛員執(zhí)行響應于第二請求或第二建議執(zhí)行的第二響應操作。

在該方面中，控制裝置可以被配置成：計劃第一操作指令定時和第二操作指令定時，第一操作指令定時是要呈現(xiàn)第一操作指令的定時，第二操作指令定時是要呈現(xiàn)第二操作指令的定時；基于第一操作指令定時和第二操作指令定時預測第一響應操作時段和第二響應操作時段，第一響應操作時段是從第一操作指令定時至第一響應操作將完成被預測的第一響應操作完成定時的時段，第二響應操作時段是從第二操作指令定時至第二響應操作將完成被預測的第二響應操作完成定時的時段；以及當預測到第一響應操作時段和第二響應操作時段交疊時，調整第一操作指令定時和第二操作指令定時中的至少一個，使得第一響應操作時段和第二響應操作時段不交疊。

在該方面中，控制裝置可以被配置成將第一操作指令和第二操作指令中的首先要呈現(xiàn)的操作指令確定為在前操作指令。

在該方面中，第一操作指令可以是與第一事件有關的操作指令并且第二操作指令可以是與第二事件有關的操作指令，并且控制裝置可以被配置成：將第一事件和第二事件中的更靠近車輛的當前位置存在的事件確定為在前事件，并且將第一操作指令和第二操作指令中的與在前事件有關的操作指令確定為在前操作指令。

在該方面中，優(yōu)先操作指令可以是在車輛到達特定位置之前需要針對其執(zhí)行響應操作的操作指令，并且控制裝置可以被配置成：當?shù)谝徊僮髦噶詈偷诙僮髦噶钪械囊粋€是優(yōu)先操作指令而另一操作指令不是優(yōu)先操作指令時，將優(yōu)先操作指令確定為在前操作指令。