[發明專利]自主駕駛系統

有效

• 申請號: 201811050780.5
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN109649375B
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發明（設計）人: 橋本龍太
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W50/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 康建峰;陳煒

1.一種自主駕駛系統，包括：

控制裝置，其被配置成：

控制車輛的自主駕駛；

在所述自主駕駛期間向所述車輛的駕駛員呈現第一操作指令，所述第一操作指令通過向所述駕駛員呈現第一請求或第一建議來請求所述駕駛員執行響應于所述第一請求或第一建議而執行的第一響應操作；

在呈現所述第一操作指令之后并且直到所述第一響應操作完成或直到所述第一響應操作被預測將完成的定時，禁止向所述駕駛員呈現與所述第一操作指令不同的第二操作指令，所述第二操作指令通過向所述駕駛員呈現第二請求或第二建議來請求所述駕駛員執行響應于所述第二請求或第二建議而執行的第二響應操作；

計劃第一操作指令定時和第二操作指令定時，所述第一操作指令定時是呈現所述第一操作指令的定時，所述第二操作指令定時是呈現所述第二操作指令的定時；

基于所述第一操作指令定時和所述第二操作指令定時預測第一響應操作時段和第二響應操作時段，所述第一響應操作時段是從所述第一操作指令定時至所述第一響應操作被預測將完成的第一響應操作完成定時的時段，所述第二響應操作時段是從所述第二操作指令定時至所述第二響應操作被預測將完成的第二響應操作完成定時的時段；以及

當預測到所述第一響應操作時段和所述第二響應操作時段要交疊時，調整所述第一操作指令定時和所述第二操作指令定時中的至少一個，使得所述第一響應操作時段和所述第二響應操作時段不交疊。

2.根據權利要求1所述的自主駕駛系統，其特征在于，

所述控制裝置被配置成將所述第一操作指令和所述第二操作指令中的首先被呈現的操作指令確定為在前操作指令。

3.根據權利要求2所述的自主駕駛系統，其特征在于，

所述第一操作指令是與第一事件有關的操作指令并且所述第二操作指令是與第二事件有關的操作指令，并且

所述控制裝置被配置成：

將所述第一事件和所述第二事件中的更接近所述車輛的當前位置而存在的事件確定為在前事件，并且

將所述第一操作指令和所述第二操作指令中的與所述在前事件有關的操作指令確定為所述在前操作指令。

4.根據權利要求2所述的自主駕駛系統，其特征在于，

優先操作指令是針對需要在所述車輛到達特定位置之前執行的響應操作的操作指令，并且

所述控制裝置被配置成當所述第一操作指令和所述第二操作指令中的一個是所述優先操作指令并且另一個不是所述優先操作指令時，將所述優先操作指令確定為所述在前操作指令。

5.根據權利要求2至4中任一項所述的自主駕駛系統，其特征在于，

所述控制裝置被配置成：調整所述第一操作指令定時和所述第二操作指令定時中的至少一個，使得包括呈現所述在前操作指令的在前操作指令定時的操作指令定時變得比在所述第一操作指令定時和所述第二操作指令定時中的另一操作指令定時更早。

6.根據權利要求2至4中任一項所述的自主駕駛系統，其特征在于，

隨后操作指令是作為所述第一操作指令和所述第二操作指令中的一個并且不是所述在前操作指令的操作指令，并且在前響應操作是響應于所述在前操作指令執行的響應操作，并且

所述控制裝置被配置成：在所述控制裝置確認所述在前響應操作完成之后，向所述駕駛員呈現所述隨后操作指令。

7.根據權利要求1所述的自主駕駛系統，其特征在于，還包括：

人機接口單元，其被配置成接受所述第一響應操作和所述第二響應操作，其中，

所述控制裝置被配置成：

通過所述人機接口單元向所述駕駛員呈現所述第一操作指令和所述第二操作指令；

通過所述人機接口單元獲取與所述第一響應操作有關的響應操作信息；以及

基于所述響應操作信息而確定所述第一響應操作完成。

8.根據權利要求7所述的自主駕駛系統，其特征在于，

所述響應操作信息包括與所述駕駛員是否已批準所述第一請求或第一建議有關的信息。