[發明專利]針對禁行區的自主車輛的路徑規劃

在審

• 申請號: 201811049640.6
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN109509352A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: N·米勒;D·格羅斯;S·高斯
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G08G1/052;G08G1/0967
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 王麗輝

提供了用于控制車輛的系統和方法。在一個實施例中，一種方法包括：由處理器識別在道路內具有起點和終點的至少一個禁行區；當預期車輛的位置處于禁行區內時，由處理器確定是否預期車輛的速度低于閾值；基于該確定，由處理器創建與禁行區相關聯的停止點；由處理器基于停止點向路徑規劃器生成建議；由處理器基于停止點生成路徑規劃；并且由處理器基于路徑規劃控制車輛。

引言

本公開總體上涉及自主車輛，并且更具體地涉及用于在道路沿途遇到車輛不應停止的區域時控制車輛的系統和方法。

自主車輛是一種能夠感測其環境并在極少的用戶輸入或完全沒有用戶輸入的情況下進行導航的車輛。自主車輛采用諸如雷達、激光雷達、圖像傳感器等感測設備來感測其環境。自主車輛還采用從全球定位系統(GPS)技術、導航系統、車輛到車輛通信、車輛到基礎設施技術和/或線控系統得到的信息來對車輛進行導航。

車輛自動化程度已經劃分成從零到五的數字級別，零級對應于沒有自動化的全人工控制，五級對應于無人控制的全自動化。諸如巡航控制系統、自適應巡航控制系統和停車輔助系統之類的各種自動駕駛輔助系統對應于較低的自動化水平，而真正的“無人駕駛”車輛則對應于更高的自動化水平。

盡管自主車輛和半自主車輛相比起傳統車輛提供了許多潛在的優點，但在某些情況下，仍可能需要改進車輛的操作。例如，在某些情況下，自主車輛的路徑規劃器可以出于法律原因和/或安全原因的考慮而規劃車輛在應該避免停車的區域(例如，十字路口、人行橫道、鐵路軌道、禁止停車區域等)中的停止。因此，期望提供在規劃車輛路徑時將這些區域識別為禁行區(即應當避免停車的區域)的系統和方法。還期望在識別出禁行區時提供針對替代性停止或路徑的規劃。此外，結合附圖以及前述技術領域和背景技術，通過隨后的詳細描述和所附權利要求，本發明的其他期望的特征和特性將變得清楚明白。

發明內容

提供了用于控制車輛的系統和方法。在一個實施例中，一種方法包括：由處理器識別在道路內具有起點和終點的至少一個禁行區；當預期車輛的位置處于禁行區內時，由處理器確定是否預期車輛的速度低于閾值；基于該確定，由處理器創建與禁行區相關聯的停止點；由處理器基于停止點向路徑規劃器生成建議；由處理器基于停止點生成路徑規劃；并且由處理器基于路徑規劃控制車輛。

在一個實施例中，一種系統包括：第一非暫時性模塊，該第一非暫時性模塊配置為由處理器識別在道路內具有起點和終點的至少一個禁行區；該系統還包括第二非暫時性模塊，該第二非暫時性模塊配置為當預期車輛的位置處于禁行區內時，由處理器確定是否預期車輛的速度低于閾值，并且基于該確定，選擇性地創建與禁行區相關聯的停止點。該系統還包括第三非暫時性模塊，該第三非暫時性模塊配置為由處理器基于停止點向路徑規劃器生成建議，其中基于建議來控制車輛。

附圖說明

在下文中，將結合以下附圖來描述示例性實施例，其中相同的附圖標記表示相同的元件，并且其中：

圖1是示出了根據多種實施例的具有路徑規劃系統的自主車輛的功能框圖；

圖2是示出了根據多種實施例的具有一輛或多輛圖1的自主車輛的交通系統的功能框圖；

圖3和圖4是示出了根據多種實施例的包括自主車輛的路徑規劃系統的自主駕駛系統的數據流程圖；以及

圖5是示出了根據多種實施例的用于控制自主車輛的控制方法的流程圖。

具體實施方式

以下詳細描述在本質上僅是示例性的，而并不意欲限制應用和用途。此外，并不意欲由先前技術領域、背景技術、發明內容或以下詳細描述中呈現的任何明確或暗示的理論約束。如本文所用，術語“模塊”指代任何硬件、軟件、固件、電子控制組件、處理邏輯和/或處理器設備(單獨地或以任何組合)，包括但不限于：專用集成電路(ASIC)、電子電路、執行一個或多個軟件或固件程序的處理器(共享、專用或群組)和存儲器、組合邏輯電路和/或提供所述功能的其他適合組件。