[發明專利]針對禁行區的自主車輛的路徑規劃

在審

• 申請號: 201811049640.6
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN109509352A
• 公開（公告）日: 2019-03-22
• 發明（設計）人: N·米勒;D·格羅斯;S·高斯
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G08G1/052;G08G1/0967
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 王麗輝

1.一種控制車輛的方法，包括：

由處理器識別在道路內具有起點和終點的至少一個禁行區；

當預期所述車輛的位置處于所述禁行區內時，由處理器確定是否預期所述車輛的速度低于閾值；

基于所述確定，由處理器創建與所述禁行區相關聯的停止點；

由處理器基于所述停止點向路徑規劃器生成建議；

由處理器基于所述停止點生成路徑規劃；并且

由處理器基于所述路徑規劃控制所述車輛。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括將預期路徑規劃的車道與所述禁行區相關聯，并且其中所述創建所述停止點是基于所述預期路徑規劃的所述車道。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述確定是否預期所述車輛的所述速度低于所述閾值包括：基于所述車輛的當前速度和當前位置，確定是否預期所述車輛的未來速度低于所述閾值。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述確定是否預期所述車輛的所述位置處于所述禁行區內包括：基于所述車輛的當前位置和當前速度，確定是否預期所述車輛的未來位置處于所述禁行區內。

5.根據權利要求1所述的方法，其中所述創建所述停止點是基于所述禁行區的所述起點處的位置。

6.根據權利要求1所述的方法，還包括確定所述車輛是否能夠停在所述禁行區之外的位置，并且其中所述創建所述停止點是基于所述位置。

7.根據權利要求1所述的方法，還包括基于所述確定生成布爾禁行信號，并且其中所述創建所述停止點是基于所述布爾禁行信號。

8.根據權利要求1所述的方法，其中所述生成所述路徑規劃是進一步基于對象信息、定位信息、地圖信息和期望車輛路線。

9.根據權利要求8所述的方法，其中所述路徑規劃是將所述車輛保持在所述期望路線上所遵循的路徑。

10.一種用于控制車輛的系統，包括：

第一非暫時性模塊，所述第一非暫時性模塊配置為由處理器識別在道路內具有起點和終點的至少一個禁行區；

第二非暫時性模塊，所述第二非暫時性模塊配置為當預期所述車輛的位置處于所述禁行區內時，由處理器確定是否預期所述車輛的速度低于閾值，并且基于所述確定，選擇性地創建與所述禁行區相關聯的停止點；以及

第三非暫時性模塊，所述第三非暫時性模塊配置為由處理器基于所述停止點向路徑規劃器生成建議，其中基于所述建議來控制所述車輛。