[發明專利]把持方法、把持系統以及存儲介質

有效

• 申請號: 201811049588.4
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN109773776B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 仁科有貴;小西嘉典
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02;B25J9/10
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 玉昌峰;吳孟秋

一種把持方法、把持系統以及存儲介質，即使存在無法獲取三維測量信息的區域，也能夠把持對象物。該把持方法使用具備多個手指的多指手(H)把持對象物W。該把持方法包括：距離信息獲取步驟，使用三維測量傳感器(16)，對包含對象物(W)的區域進行測量并獲取三維信息；以及插補步驟，當在區域內存在無法獲取三維信息的區域時，劃分測量區域和未測量區域，并利用與在手指的開閉方向上隔著未測量區域UA相鄰的兩個位置對應的距離信息中、與距離較近位置對應的距離信息進行插補。并且，確定用于把持對象物(W)的手指之間的間隔，并基于此對多指手進行控制。

技術領域

本發明涉及把持方法、把持系統以及存儲介質。

背景技術

作為用于使用多指手把持工件的方法，在專利文獻1中公開了如下的工件取出方法：基于對工件進行三維測量而獲得的工件測量數據以及用于把持工件的手形狀數據，求出把持位置姿勢。

在該專利文獻1中，作為獲取工件的三維測量數據的方式，例如記載有具備雙鏡頭或多鏡頭的立體相機、激光、投影儀等投光部和相機的主動(active)的立體測量方式等。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第5558585號公報

發明內容

發明所要解決的技術問題

在上述記載那樣的立體測量方式中，通常已知存在因發生遮擋而無法獲取工件三維測量數據的區域。另外，還已知除了被遮擋的區域以外，還存在由于作為測量對象物的工件的表面狀態而無法獲取三維測量數據的區域。在這種情況下，即使試圖基于工件的測量數據及用于把持工件的手形狀數據來求出把持位置姿勢，對于無法獲取測量數據的區域周邊的工件，也無法求出把持位置姿勢并且無法把持工件。

因此，本發明的目的在于，提供一種把持方法、把持系統以及存儲介質，即使在包含對象物的區域內存在無法獲取三維測量信息的區域，也能夠對對象物進行把持。

用于解決技術問題的方案

根據本公開的一方面的把持方法，使用具備多個手指的多指手把持對象物，其中，把持方法包括：距離信息獲取步驟，針對包含對象物的預定區域，使用三維測量傳感器獲取包含距離信息的三維信息；插補步驟，當在預定區域內存在無法獲取三維信息的區域時，基于三維信息，劃分測量區域和未測量區域，并利用與在手指的開閉方向上隔著未測量區域相鄰的兩個位置對應的距離信息中、與距離較近位置對應的距離信息，對至少一個未測量區域進行插補；間隔確定步驟，基于在距離信息獲取步驟中獲取的距離信息和在插補步驟中插補的距離信息，確定多個手指之間的間隔；以及對多指手進行控制以使得以所確定多個手指之間的間隔把持對象物的步驟。

根據該方法，當存在無法獲取三維信息的未測量區域時，利用表示距離較近的距離信息進行插補，因此即使存在這樣的區域，也可以通過對包含對象物的區域內的每個位置確定距離信息并求出把持位置姿勢，從而把持對象物。

另外，也可以是，在間隔確定步驟中，基于在距離信息獲取步驟中獲取的距離信息和在插補步驟中插補的距離信息，將與對象物不干涉的手指之間的間隔確定為多個手指之間的間隔。

根據該方法，即使在包含對象物的區域內存在無法獲取三維測量信息的區域，也可以以不損壞對象物的方式確定手指的間隔。

另外，也可以是，把持方法還包括：第二插補步驟，利用與相鄰于未測量區域的兩個位置對應的距離信息中、與距離較遠位置對應的的距離信息，對至少一個未測量區域進行插補；以及把持位置確定步驟，基于在距離信息獲取步驟中獲取的距離信息和在第二插補步驟中插補的距離信息，確定多個手指把持對象物時的多個手指的位置。

根據該方法，為了確定把持對象物時的手指的位置，使用利用在利用表示距離較遠的距離信息進行插補的第二插補步驟中插補的距離信息，因此通過提取對象物的邊緣，能夠適當地確定把持位置。