[發(fā)明專利]把持方法、把持系統(tǒng)以及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811049588.4
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN109773776B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 仁科有貴;小西嘉典
• 申請（專利權(quán)）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02;B25J9/10
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 玉昌峰;吳孟秋

1.一種把持方法，使用具備多個手指的多指手把持對象物，其中，所述把持方法包括：

距離信息獲取步驟，針對包含所述對象物的預(yù)定區(qū)域，使用三維測量傳感器獲取包含距離信息的三維信息；

插補(bǔ)步驟，當(dāng)在所述預(yù)定區(qū)域內(nèi)存在無法獲取所述三維信息的區(qū)域時，基于所述三維信息，劃分測量區(qū)域和未測量區(qū)域，并利用與在所述手指的開閉方向上隔著所述未測量區(qū)域相鄰的兩個位置對應(yīng)的所述距離信息中的與距離較近位置對應(yīng)的所述距離信息，對至少一個所述未測量區(qū)域進(jìn)行插補(bǔ)；

間隔確定步驟，基于在所述距離信息獲取步驟中獲取的距離信息和在所述插補(bǔ)步驟中插補(bǔ)的距離信息，確定所述多個手指之間的間隔；以及

對所述多指手進(jìn)行控制以使得以所確定的所述多個手指之間的間隔把持所述對象物的步驟。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的把持方法，其中，

在所述間隔確定步驟中，基于在所述距離信息獲取步驟中獲取的距離信息和在所述插補(bǔ)步驟中插補(bǔ)的距離信息，將與所述對象物不干涉的手指之間的間隔確定為所述多個手指之間的間隔。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的把持方法，其中，

所述把持方法還包括：

第二插補(bǔ)步驟，利用與相鄰于所述未測量區(qū)域的兩個位置對應(yīng)的所述距離信息中的與距離較遠(yuǎn)位置對應(yīng)的所述距離信息，對至少一個所述未測量區(qū)域進(jìn)行插補(bǔ)；以及

把持位置確定步驟，基于在所述距離信息獲取步驟中獲取的距離信息和在所述第二插補(bǔ)步驟中插補(bǔ)的距離信息，確定所述多個手指把持所述對象物時的所述多個手指的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的把持方法，其中，

在所述把持位置確定步驟中，使用表示所述對象物形狀的數(shù)據(jù)、表示所述多個手指的形狀的數(shù)據(jù)以及表示所述對象物的可把持位置的數(shù)據(jù)，確定所述多個手指把持所述對象物時的所述多個手指的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的把持方法，其中，

在所述插補(bǔ)步驟中，當(dāng)所述手指的運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域包含一個未測量區(qū)域和被所述一個未測量區(qū)域劃分開的兩個測量區(qū)域時，利用第一位置處的所述距離信息和第二位置處的所述距離信息中的距離較近位置處的所述距離信息，對所述一個未測量區(qū)域進(jìn)行插補(bǔ)，所述手指的運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域包含在所述把持位置確定步驟中確定的所述多個手指的位置，所述第一位置是所述運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的一個所述測量區(qū)域與所述未測量區(qū)域相鄰的位置，所述第二位置是所述運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域內(nèi)的另一個所述測量區(qū)域與所述未測量區(qū)域相鄰的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的把持方法，其中，

所述把持方法還包括：

多指手移動步驟，以保持在所述間隔確定步驟中確定的所述多個手指之間的間隔的方式，使所述多指手朝向所述對象物行進(jìn)；以及

把持步驟，使所述多個手指之間的間隔改變，并使所述多個手指移動至在所述把持位置確定步驟中確定的所述多個手指的位置，從而把持所述對象物。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的把持方法，其中，

在所述把持步驟中，以縮窄所述多個手指之間的間隔的方式使所述多個手指移動。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的把持方法，其中，

在所述把持步驟中，所述多個手指中的任一手指在從所述測量區(qū)域移動到所述未測量區(qū)域之后與所述對象物接觸。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的把持方法，其中，

所述間隔確定步驟包括如下步驟：

基于在所述距離信息獲取步驟中獲取的距離信息和在所述插補(bǔ)步驟中插補(bǔ)的距離信息，判斷當(dāng)所述多個手指之間的間隔為第一間隔時所述對象物與所述多個手指是否干涉；以及

當(dāng)在判斷所述對象物與所述多個手指是否干涉的步驟中判斷為所述對象物與所述多個手指干涉時，探索第二間隔，所述第二間隔是所述對象物與所述多個手指不干涉的所述多個手指之間的間隔。