[發(fā)明專利]車輛遠程輔助模式

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811049443.4
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN109521764B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設計）人: M·維斯露斯基;D·格羅斯;S·比爾;I·魯斯特
• 申請（專利權）人: 通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04W4/02;H04W4/029;H04W4/44
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 王麗輝

提供了用于控制車輛的系統(tǒng)和方法。在一個實施例中，一種方法包括經由訪問道路地圖數(shù)據(jù)的車輛系統(tǒng)的選路器基于該道路地圖數(shù)據(jù)來計算到目的地的至少一條路線，由此產生路線解決方案數(shù)據(jù)。車輛系統(tǒng)響應于從車輛系統(tǒng)的堵塞仲裁器接收的遠程輔助決策數(shù)據(jù)而進入遠程輔助模式。在遠程輔助模式中，該方法包括經由選路器確定被允許列入黑名單的道路地圖數(shù)據(jù)的至少一個路段，由此產生授權黑名單數(shù)據(jù)。該方法包括經由車輛系統(tǒng)的車輛通信模塊將授權黑名單數(shù)據(jù)和路線解決方案數(shù)據(jù)傳輸?shù)竭h程車輛輔助系統(tǒng)。該方法包括經由選路器更新道路地圖數(shù)據(jù)以排除由授權黑名單數(shù)據(jù)定義的至少一個黑名單路段。

引言

本公開總體上涉及自主車輛，并且更具體地涉及用于選路和遠程輔助自主車輛的系統(tǒng)和方法。

自主車輛是能夠感測其環(huán)境并且以很少或不需要用戶輸入進行導航的車輛。自主車輛使用諸如雷達、激光雷達、圖像傳感器等感測裝置來感測其環(huán)境。自主車輛系統(tǒng)進一步使用來自全球定位系統(tǒng)(GPS)技術、導航系統(tǒng)、車對車通信、車對基礎設施技術和/或線控驅動系統(tǒng)的信息來對車輛進行導航。

車輛自動化已經被分類為從零(對應于全人為控制的非自動化)到五(對應于無人為控制的全自動化)的范圍中的數(shù)值等級。各種自動駕駛員輔助系統(tǒng)(諸如巡航控制、自適應巡航控制以及停放輔助系統(tǒng))對應于較低自動化等級，而真正的“無人駕駛”車輛對應于較高自動化等級。

可以設想，可能出現(xiàn)如下特殊情況：將需要由自主車輛系統(tǒng)做出不同尋常的決定以避免自主車輛被堵塞。例如，道路施工現(xiàn)場、封閉道路、車輛部件故障可能會導致堵塞情況。

因此，期望提供如下系統(tǒng)和方法：提供避免車輛堵塞或解決堵塞的車輛問題的解決方案。另外，結合附圖和前述技術領域和背景技術，根據(jù)隨后的具體實施方式和所附權利要求，本公開的其他期望的特征和特性將變得顯而易見。

發(fā)明內容

提供了用于控制車輛的系統(tǒng)和方法。

在一個實施例中，提供了一種車輛系統(tǒng)，其包括選路器，該選路器被配置為訪問道路地圖數(shù)據(jù)并且基于道路地圖數(shù)據(jù)來計算到目的地的至少一條路線，由此產生路線解決方案數(shù)據(jù)。選路器被配置為接收遠程輔助決策數(shù)據(jù)并且響應地進入遠程輔助模式。在遠程輔助模式中，選路器被配置為確定被允許列入黑名單的道路地圖數(shù)據(jù)的至少一個路段，由此產生授權黑名單數(shù)據(jù)。車輛通信模塊被配置為將授權黑名單數(shù)據(jù)和路線解決方案數(shù)據(jù)傳輸?shù)竭h程車輛輔助系統(tǒng)。

在實施例中，車輛通信模塊被配置為從遠程車輛輔助系統(tǒng)接收表示至少一個黑名單路段的黑名單數(shù)據(jù)。

在實施例中，選路器被配置為更新道路地圖數(shù)據(jù)以排除至少一個黑名單路段。

在實施例中，選路器被配置為基于更新的道路地圖數(shù)據(jù)來重新計算到目的地的至少一條路線，由此產生更新的路線解決方案數(shù)據(jù)。

在實施例中，選路器被配置為將路線解決方案數(shù)據(jù)提供給自主駕駛系統(tǒng)。

在實施例中，車輛系統(tǒng)包括堵塞仲裁器，其被配置為從定位系統(tǒng)和計算機視覺系統(tǒng)中的至少一個接收輸入并且確定遠程輔助需求，由此產生遠程輔助決策數(shù)據(jù)。

在實施例中，道路地圖數(shù)據(jù)被提供作為圖形數(shù)據(jù)結構，并且選路器被配置為使用圖形遍歷算法基于該圖形數(shù)據(jù)結構來計算到目的地的至少一條路線。

在實施例中，選路器被配置為在確定被允許列入黑名單的道路地圖數(shù)據(jù)的至少一個路段時限制該至少一個路段與車輛系統(tǒng)的距離。

在另一個實施例中，提供了一種包括上述車輛系統(tǒng)的車輛。自主駕駛系統(tǒng)被配置為基于路線解決方案數(shù)據(jù)來確定用于將車輛引導到目的地的自主駕駛命令，并且致動器系統(tǒng)被配置為自動控制車輛的部件使得車輛沿著至少一個路線自主地移動到目的地。