[發明專利]一種康復機器人

在審

• 申請號: 201811048439.6
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN108853928A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 汪仁杰;李強;江濤;單偉鋒;王蔚鴻
• 申請（專利權）人: 安慶中船柴油機有限公司
• 主分類號: A63B23/04
• 分類號: A63B23/04;A63B21/00;A63B71/06;A61H1/02;A61H39/04
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 王亞洲

1.一種康復機器人，其特征在于，包括減重系統、下肢訓練裝置、運動跑臺、虛擬場景游戲系統和治療師操作界面；

所述減重系統包括箱體、繩索、預減重系統和繩長調節裝置；

所述預減重系統包括第一滑輪組、第一移動裝置、減重彈簧、液壓絲桿和第二移動裝置；

所述繩長調節裝置包括第三移動裝置和頂升裝置；

所述第一移動裝置設置在箱體上端，所述第一移動裝置上端設有第一滑輪組，下端設有第二移動裝置，所述減重彈簧和液壓絲桿平行豎向固定在第一移動裝置和第二移動裝置之間，所述第三移動裝置設置在箱體下端，且在第二移動裝置下端，所述第三移動裝置下端依次設有第二滑輪組和頂升裝置，所述繩索一端通過第一滑輪組引出箱體外，另一端依次穿過第一移動裝置、第二移動裝置和第三移動裝置，并固定于第三移動裝置上；

所述下肢訓練裝置包括下肢外骨骼裝置和支撐裝置；

所述下肢外骨骼裝置分別設置于支撐板的左右兩側，包括機器人大腿、機器人小腿、第一傳動螺桿、第一驅動裝置、第二傳動螺桿、第二驅動裝置、髖部橫桿；

所述髖部橫桿水平設置，所述機器人大腿上設有大腿第一連接端，所述機器人大腿的頂端設有大腿第二連接端和大腿第三連接端，所述機器人小腿的頂端設有小腿第一連接端和小腿第二連接端；

所述大腿第二連接端與所述髖部橫桿的前端通過旋轉軸轉動連接，所述小腿第一連接端與所述機器人大腿的底端通過旋轉軸轉動連接；

所述第一傳動螺桿包括第一螺桿外套和第一螺桿；所述第一螺桿外套的一端與所述大腿第一連接端通過旋轉軸轉動連接，所述第一螺桿外套內固定有螺母；所述第一螺桿的一端從所述第一螺桿外套的另一端穿入所述第一螺桿外套內并與所述螺母螺紋連接，所述第一螺桿的另一端與所述小腿第二連接端通過旋轉軸轉動連接；

所述第一驅動裝置包括第一驅動電機和第一傳動機構，所述第一驅動電機的輸出軸通過所述第一傳動機構連接所述第一螺桿；

所述第二傳動螺桿包括第二螺桿外套和第二螺桿；所述第二螺桿外套的一端與所述髖部橫桿的后端通過旋轉軸轉動連接，所述第二螺桿外套內固定有螺母；所述第二螺桿的一端從所述第二螺桿外套的另一端穿入所述第二螺桿外套內并與所述螺母螺紋連接，所述第二螺桿的另一端與所述大腿第三連接端通過旋轉軸轉動連接；

所述第二驅動裝置包括第二驅動電機和第二傳動機構，所述第二驅動電機的輸出軸通過所述第二傳動機構連接所述第二螺桿；

所述支撐裝置包括連桿，連桿一端與支撐板連接，另一端連接至連接板；所述支撐板與髖部橫桿連接，所述連接板的端部與箱體連接；

所述運動跑臺位于下肢訓練裝置的下方；

所述虛擬場景游戲系統包括處理器、肢體動作采集裝置和虛擬場景顯示屏，所述肢體動作采集裝置、虛擬場景顯示屏均連接到處理器上；所述處理器內設有康復游戲子系統和人機交互子系統，康復游戲子系統內存儲有多款康復游戲軟件，通過人機交互子系統在處理器內實現數據交互；處理器用來建立和顯示康復游戲子系統、完成肢體動作采集裝置所采集數據的識別；

所述治療師操作界面內設有控制系統，所述液壓絲桿、液壓缸、第一驅動電機連接到控制系統。

2.根據權利要求1所述的一種康復機器人，其特征在于，所述第一移動裝置包括第一底座、第一滑桿、矩形固定塊和三角塊；所述第一底座固定在箱體上端，且兩端分別設有上下貫穿的第一通孔，所述左端第一通孔的后面設有上下貫穿的通孔，所述第一底座中間設有上下貫穿的第一方柱孔，所述第一通孔和方柱孔之間對稱設有第二通孔，所述第一滑桿穿過第一底座，所述第一滑桿下端連接矩形固定塊，上端固定三角塊，所述矩形固定塊中間設有環形通孔，所述三角塊頂端中間設有凹槽。

3.根據權利要求1或2所述的一種康復機器人，其特征在于，所述第一滑輪組包括動滑輪和定滑輪，所述動滑輪固定在三角塊中間的凹槽，所述定滑輪固定在箱體頂端。

4.根據權利要求1所述的一種康復機器人，其特征在于，所述第二移動裝置包括第二底座、U形頂板、第二滑桿和第二滑架；所述第二底座和U形頂板固定于箱體中間，且同一端均設有上下貫穿的通孔，所述第二滑桿豎向平行固定于第二底座和U形頂板之間，所述第二滑架套設在第二滑桿之間，所述第二滑架中間設有第二方柱孔。