[發(fā)明專利]一種康復機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811048439.6
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN108853928A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發(fā)明（設計）人: 汪仁杰;李強;江濤;單偉鋒;王蔚鴻
• 申請（專利權）人: 安慶中船柴油機有限公司
• 主分類號: A63B23/04
• 分類號: A63B23/04;A63B21/00;A63B71/06;A61H1/02;A61H39/04
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 王亞洲

本發(fā)明提供一種康復機器人，包括減重系統(tǒng)、下肢訓練裝置、運動跑臺、虛擬場景游戲系統(tǒng)和治療師操作界面；所述減重系統(tǒng)包括箱體、繩索、預減重系統(tǒng)和繩長調(diào)節(jié)裝置；所述下肢訓練裝置包括下肢外骨骼裝置和支撐裝置；所述運動跑臺位于下肢訓練裝置的下方；所述虛擬場景游戲系統(tǒng)包括處理器、肢體動作采集裝置和虛擬場景顯示屏，處理器用來建立和顯示康復游戲子系統(tǒng)、完成肢體動作采集裝置所采集數(shù)據(jù)的識別；所述治療師操作界面內(nèi)設有控制系統(tǒng)，所述液壓絲桿、液壓缸、第一驅動電機連接到控制系統(tǒng)。本發(fā)明功能多樣化，可對患者腿部各個關節(jié)進行康復訓練，同時可通過虛擬場景游戲系統(tǒng)增加患者訓練的趣味性，智能化和自動化程度高。

技術領域

本發(fā)明涉及醫(yī)療康復裝置技術領域，具體涉及一種康復機器人。

背景技術

我國每年由腦卒中、腦外傷、人口老齡化等因素造成的下肢運動功能受損的患者不斷增多，傳統(tǒng)的人工康復治療效率較低，治療師勞動強度大，無法滿足康復治療的要求。康復機器人基于神經(jīng)可塑性原理，通過大量重復和有針對性的步態(tài)訓練，逐步恢復患者受損部位的功能，提升患者的康復進程，可用于由疾病或者意外傷害造成的運動受限的患者進行康復治療。現(xiàn)有的康復機器人大多設備功能單一，其應用范圍僅限于局部關節(jié)的康復，沒有能夠實現(xiàn)腿部各個關節(jié)康復的集成產(chǎn)品，并且現(xiàn)有產(chǎn)品的智能化和自動化程度不高，康復訓練的成本較高，只有很少的患者能夠得到充分的治療。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術問題在于現(xiàn)有的康復機器人功能單一，沒有能實現(xiàn)腿部各個關節(jié)康復的集成產(chǎn)品，且智能化和自動化程度不高的問題。

本發(fā)明采用以下技術手段解決上述技術問題：

一種康復機器人，包括減重系統(tǒng)、下肢訓練裝置、運動跑臺、虛擬場景游戲系統(tǒng)和治療師操作界面；

所述減重系統(tǒng)包括箱體、繩索、預減重系統(tǒng)和繩長調(diào)節(jié)裝置；

所述預減重系統(tǒng)包括第一滑輪組、第一移動裝置、減重彈簧、液壓絲桿和第二移動裝置；

所述繩長調(diào)節(jié)裝置包括第三移動裝置和頂升裝置；

所述第一移動裝置設置在箱體上端，所述第一移動裝置上端設有第一滑輪組，下端設有第二移動裝置，所述減重彈簧和液壓絲桿平行豎向固定在第一移動裝置和第二移動裝置之間，所述第三移動裝置設置在箱體下端，且在第二移動裝置下端，所述第三移動裝置下端依次設有第二滑輪組和頂升裝置，所述繩索一端通過第一滑輪組引出箱體外，另一端依次穿過第一移動裝置、第二移動裝置和第三移動裝置，并固定于第三移動裝置上；

所述下肢訓練裝置包括下肢外骨骼裝置和支撐裝置；

所述下肢外骨骼裝置分別設置于支撐板的左右兩側，包括機器人大腿、機器人小腿、第一傳動螺桿、第一驅動裝置、第二傳動螺桿、第二驅動裝置、髖部橫桿；

所述髖部橫桿水平設置，所述機器人大腿上設有大腿第一連接端，所述機器人大腿的頂端設有大腿第二連接端和大腿第三連接端，所述機器人小腿的頂端設有小腿第一連接端和小腿第二連接端；

所述大腿第二連接端與所述髖部橫桿的前端通過旋轉軸轉動連接，所述小腿第一連接端與所述機器人大腿的底端通過旋轉軸轉動連接；

所述第一傳動螺桿包括第一螺桿外套和第一螺桿；所述第一螺桿外套的一端與所述大腿第一連接端通過旋轉軸轉動連接，所述第一螺桿外套內(nèi)固定有螺母；所述第一螺桿的一端從所述第一螺桿外套的另一端穿入所述第一螺桿外套內(nèi)并與所述螺母螺紋連接，所述第一螺桿的另一端與所述小腿第二連接端通過旋轉軸轉動連接；

所述第一驅動裝置包括第一驅動電機和第一傳動機構，所述第一驅動電機的輸出軸通過所述第一傳動機構連接所述第一螺桿；