[發明專利]一種打火機插盤匹配控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201811048125.6
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN109160000B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 黃毅;吳云強;黃鑫
• 申請（專利權）人: 長沙理工大學
• 主分類號: B65B57/00
• 分類號: B65B57/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種打火機插盤匹配控制方法及裝置，包括用于對打火機集合底部的第一整體輪廓數據、待插裝盤的待插入位置的第二整體輪廓數據進行采集的數據采集單元，用于對打火機集合底部的第一整體輪廓曲線和待插裝盤的待插入位置的第二整體輪廓曲線進行處理的數據處理單元，用于對夾持打火機集合的機械手進行運動控制的運動控制單元，以實現打火機集合插入待插裝盤的待插入位置或者不插入待插裝盤的待插入位置，所述數據采集單元與所述數據處理單元相連，所述數據處理單元與所述運動控制單元相連。本發明能對打火機集合是否能安全插入待插裝盤的待插入位置的過程進行預判，防止強行插裝動作導致打火機集合或待插裝盤的結構損壞，保證生產線的連續運行，可有效節約時間成本、人力成本，提高生產效率。

技術領域

本發明涉及工業自動控制領域，具體地，涉及一種打火機插盤匹配控制方法及裝置。

背景技術

打火機是一種小型取火工具，在人們日常生活中普遍使用，在生產、科研、服務領域也普遍使用，全球每年打火機需求量約為160億支。

在打火機的生產工序中，打火機一般在生產線上做單排行進。為方便打火機成品的物流運輸或提高產品的可欣賞度，需將相同顏色或不同顏色的一定數量的打火機集合分揀并裝入待插裝盤后進行包裝，例如，通過機械手一次分揀抓取一排共10支打火機插入待插裝盤。但是，機械手在抓取一組打火機集合時，由于各種原因，打火機集合中可能出現若干打火機產生一定程度的偏移。這樣，從打火機集合的底部投影來看，不能形成一個理想的矩形。同樣，待插裝盤由于加工誤差或擠壓變形，其待插裝位置從俯視圖來看，可能也不是一個理想的矩形。這使得在將打火機集合插入待插裝盤時，因兩者輪廓不合而損壞打火機或待插裝盤，導致生產線停產，從而影響生產效率。如果在將打火機集合插入待插裝盤的待插入位置前，能對打火機集合和待插裝盤的待插入位置是否匹配做出合理判斷，在判斷不匹配的情況放棄此次插裝動作，將打火機集合堆放于打火機臨時放置位置后，重新開始下一個匹配循環，可有效解決上述問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種打火機插盤匹配控制方法及裝置，通過識別打火機集合底部的外形和待插裝盤的待插入位置的外形，能對打火機集合插入待插裝盤的待插入位置過程是否會發生干涉進行預判，防止強行插裝導致出現的打火機集合或插裝盤結構的損壞。

為了實現上述目的，本發明提供一種打火機插盤匹配控制方法，該方法包括以下步驟：S1:采集打火機集合底部的第一整體輪廓數據以及待插裝盤的待插入位置的第二整體輪廓數據；S2:判斷所述第一整體輪廓曲線與所述第二整體輪廓曲線是否匹配；若匹配，進入步驟S3，若不匹配，進入步驟S4;S3:控制所述打火機集合進行插盤動作；S4:控制所述打火機集合不進行插盤動作；S5:待所述步驟S3或所述步驟S4完成后，返回所述步驟S1。

進一步，數據處理單元識別出打火機集合底部的第一整體輪廓曲線，計算該第一整體輪廓曲線的最大水平寬度Δx1和最大垂向長度Δy1；數據處理單元識別出待插裝盤的待插入位置的第二整體輪廓曲線，計算該第二整體輪廓曲線的最大水平寬度Δx2和最大垂向長度Δy2；再計算出Δx1與Δx2的偏差error_x，即error_x=Δx1-Δx2；計算出Δy1與Δy2的偏差error_y，即error_y=Δy1-Δy2；比較上述偏差error_x與設置于所述數據處理單元中的閾值limit_x的數值大小關系，并比較上述偏差error_y與設置于所述數據處理單元中的閾值limit_y的數值大小關系；若所述偏差error_x位于所述閾值limit_x的范圍內,且error_y位于limit_y的范圍內，則判斷出所述第一整體輪廓曲線與所述第二整體輪廓曲線匹配；若所述偏差error_x超出了所述閾值limit_x的范圍，或error_y超出了limit_y的范圍，則判斷出所述第一整體輪廓曲線與所述第二整體輪廓曲線不匹配。