[發明專利]一種打火機插盤匹配控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201811048125.6
• 申請日: 2018-09-10
• 公開（公告）號: CN109160000B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 黃毅;吳云強;黃鑫
• 申請（專利權）人: 長沙理工大學
• 主分類號: B65B57/00
• 分類號: B65B57/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種打火機插盤匹配控制方法，其特征在于：所述打火機插盤匹配控制方法包括以下步驟：S1：采集打火機集合底部的第一整體輪廓數據以及待插裝盤的待插入位置的第二整體輪廓數據；S2：判斷第一整體輪廓曲線與第二整體輪廓曲線是否匹配；若匹配，進入步驟S3，若不匹配，進入步驟S4；S3：控制所述打火機集合進行插盤動作；S4：控制所述打火機集合不進行插盤動作；S5：待所述步驟S3或所述步驟S4完成后，返回所述步驟S1；所述步驟S2具體包括：計算所述第一整體輪廓曲線的最大水平寬度Δx1和最大垂向長度Δy1，并計算所述第二整體輪廓曲線的最大水平寬度Δx2和最大垂向長度Δy2；計算出Δx1與Δx2的偏差error_x，并計算出Δy1與Δy2的偏差error_y；比較所述偏差error_x與設置于數據處理單元中的閾值limit_x的數值大小關系，并比較所述偏差error_y與設置于所述數據處理單元中的閾值limit_y的數值大小關系；若所述偏差error_x位于所述閾值limit_x的范圍內，且error_y位于limit_y的范圍內，則判斷出所述第一整體輪廓曲線與所述第二整體輪廓曲線匹配；若所述偏差error_x超出了所述閾值limit_x的范圍，或所述error_y超出了limit_y的范圍，則判斷出所述第一整體輪廓曲線與所述第二整體輪廓曲線不匹配。

2.根據權利要求1所述的打火機插盤匹配控制方法，其特征在于：所述步驟S3具體包括：先使得夾持所述打火機集合的機械手平移到所述待插裝盤的待插入位置正上方，再通過所述機械手的上下移動，將所述打火機集合插入所述待插裝盤的待插入位置，所述打火機集合進行插盤動作完成后，所述機械手返回到初始位置，再次夾持另一組打火機集合后，等待運動控制單元的控制指令。

3.根據權利要求1所述的打火機插盤匹配控制方法，其特征在于：所述步驟S4具體包括：先使得夾持打火機集合的機械手平移到打火機臨時放置位置正上方，再通過所述機械手的上下移動和松放動作，將所述打火機集合放置在所述打火機臨時放置位置，動作完成后，所述機械手返回到初始位置，再次夾持打火機集合后等待運動控制單元的控制指令。

4.一種打火機插盤匹配控制裝置，其特征在于：包括用于對打火機集合底部的第一整體輪廓數據、待插裝盤的待插入位置的第二整體輪廓數據進行采集的數據采集單元，用于對所述打火機集合底部的第一整體輪廓曲線和所述待插裝盤的待插入位置的第二整體輪廓曲線進行處理的數據處理單元，用于對夾持所述打火機集合的機械手進行控制，以實現對所述打火機集合進行插盤動作或者對所述打火機集合不進行插盤動作的運動控制單元，所述數據采集單元與所述數據處理單元相連，所述數據處理單元與所述運動控制單元相連。

5.根據權利要求4所述的打火機插盤匹配控制裝置，其特征在于：所述數據采集單元包括第一攝像裝置，所述第一攝像裝置架設于所述打火機集合底部的下方，用于采集所述打火機集合的底部的所述第一整體輪廓數據，所述第一攝像裝置的信號輸出端連接所述數據處理單元的信號輸入端，所述第一攝像裝置包括至少一個攝像頭，所述攝像頭設置在操作臺板上。

6.根據權利要求4所述的打火機插盤匹配控制裝置，其特征在于：所述數據采集單元包括第二攝像裝置，所述第二攝像裝置架設于所述待插裝盤的上方，用于采集所述待插裝盤的待插入位置的所述第二整體輪廓數據，所述第二攝像裝置的信號輸出端連接所述數據處理單元的信號輸入端，所述第二攝像裝置包括至少一個攝像頭，所述攝像頭設置在支架上。