[發明專利]一種行走系統及履帶式行走機械

在審

• 申請號: 201811045855.0
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN108891494A
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發明（設計）人: 歐陽小平;張武;黃強;丁志煌;郭凱;苗勛輝
• 申請（專利權）人: 湖南千智機器人科技發展有限公司
• 主分類號: B62D55/00
• 分類號: B62D55/00;B62D55/08;B62D57/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本申請公開了一種行走系統。本申請還提供一種使用上述行走系統的履帶式移動機械。本申請提供的行走系統及履帶式行走機械，設置柔性可上下移動的驅動輪組件，改變行走系統爬樓梯或越障時履帶的接地長度，增強越障的有效越障力，同時解決倒車時驅動輪剛性硬著陸對機器人沖擊大的問題，減小對機器人的損傷。

技術領域

本申請涉機器人技術領域，特別是涉及一種行走系統及履帶式行走機械。

背景技術

現有的履帶式機器人，驅動輪通常是剛性連接，不可活動。當機器人越障時，隨著車身的前進和向上翹頭，行進到一定距離時，驅動輪將脫離地面，形成驅動輪的暫時懸空，直至機器人越過障礙；驅動輪懸空距離越長，越障能力越弱，對機器人越障就越不利。

如何提供一種驅動輪柔性連接結構，從而提高機器人越障性能，是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明的第一個目的為提供一種行走系統；本發明的第二個目的為提供一種履帶式行走機械；本申請提供的行走系統及履帶式行走機械，設置柔性可上下移動的驅動輪組件，改變行走系統爬樓梯或越障時履帶的接地長度，增強越障的有效越障力，同時解決倒車時驅動輪剛性硬著陸對機器人沖擊大的問題，減小對機器人的損傷。

本發明提供的技術方案如下：

一種行走系統，包括支架、分別與支架相連的托帶輪組件、引導輪組件、承重輪組件、驅動輪組件，以及繞設在所述托帶輪組件、引導輪組件、承重輪組件、驅動輪組件外側的履帶，所述驅動輪組件包括驅動支撐機構、驅動輪、傳動軸、減震支撐機構，所述傳動軸一端與所述支架固定連接，另一端與所述驅動支撐機構鉸接，所述傳動軸用于將動力傳輸至所述驅動輪，所述驅動輪可旋轉地設置在所述驅動支撐機構遠離所述傳動軸的一端，所述減震支撐機構的兩端分別與所述支架和所述驅動支撐機構鉸接。

優選地，所述傳動軸與所述驅動輪通過帶連接、鏈連接或齒輪連接中的任一種方式連接。

優選地，所述承重輪組件包括第一承重輪組件和至少一個第二承重輪組件，所述第一承重輪組件包括第一承重輪支架和可旋轉地設置在所述第一承重輪支架上的第一承重輪，所述第一承重輪支架與所述支架鉸接。

優選地，所述第一承重輪組件還包括第一承重緩沖機構，所述第一承重緩沖機構的兩端分別與所述第一承重輪支架和所述支架鉸接。

優選地，設有多個所述第一承重輪，所述第一承重輪分別可旋轉地設置在所述第一承重輪支架上。

優選地，還設有第一承重輪橋，多個所述第一承重輪分別可旋轉地設置在所述第一承重輪橋上，所述第一承重輪支架與所述第一承重輪橋鉸接。

優選地，所述引導輪組件包括引導輪、輔助輪、安裝架，張緊機構，所述引導輪和所述輔助輪分別可旋轉地安裝在所述安裝架上，所述安裝架與所述支架鉸接，并使所述輔助輪位于所述引導輪與所述第一承重輪之間，所述張緊機構的兩端分別與所述安裝架和所述第一承重輪支架鉸接。

優選地，所述安裝架在設有與所述引導輪和所述輔助輪的連接點之間設有第一安裝點、第二安裝點，所述第一安裝點靠近所述輔助輪，所述第二安裝點靠近所述引導輪，所述安裝架與所述支架在所述第一安裝點鉸接，所述安裝架與所述張緊機構在所述第二安裝點鉸接。

優選地，所述引導輪的頂端在豎直方向的高度，高于所述驅動輪的頂端在豎直方向的高度。

一種履帶式行走機械，包括車體，還包括上述任一項所述的行走系統。