[發明專利]一種真實數據增強方法、裝置以及終端

有效

• 申請號: 201811045664.4
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN109215136B
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 方進;燕飛龍;楊睿剛;王亮;馬彧
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20;G06F30/20
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 王珺;武晨燕

本發明提出一種真實數據增強方法、裝置以及終端，所述方法包括：獲取多幀點云，點云包括多個初始障礙物；將初始障礙物刪除之后形成多個位置空洞，并將位置空洞填充，形成真實點云背景；在真實點云背景中，重新擺放新障礙物，新障礙物具有標注數據；根據新障礙物的標注數據對新障礙物進行調整，以獲取新障礙物的布局數據。增加真實數據量，提升真實數據的多樣性。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，具體涉及一種真實數據增強方法、裝置以及終端。

背景技術

交通仿真中，通過將標注數據的障礙物位置提取出來，作為擺放位置。由于標注數據數量有限，因此不能滿足真實數據多樣化的需求。目前，對真實數據量增強的方式通常是對一幀圖像進行縮放或者旋轉，從而得到更多的真實數據。然而，這種真實數據量的增強方式修改的內容并不多，依舊無法大量產生真實數據。

發明內容

本發明實施例提供一種真實數據增強方法、裝置以及終端，以至少解決現有技術中的以上技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種真實數據增強方法，包括：

獲取多幀點云，所述點云包括多個初始障礙物；

將所述初始障礙物刪除之后形成多個位置空洞，并將所述位置空洞填充，形成真實點云背景；

在所述真實點云背景中，重新擺放新障礙物，所述新障礙物具有標注數據；

根據所述新障礙物的標注數據對所述新障礙物進行調整，以獲取所述新障礙物的布局數據。

結合第一方面，本發明實施例在第一方面的第一種實施方式中，根據所述新障礙物的標注數據對所述新障礙物進行調整，以獲取所述新障礙物的布局數據之前，還包括：

對各所述點云進行區域劃分，生成多個預設區域，以使所述預設區域內包括所述障礙物，以使所述新障礙物在所述預設區域中調整。

結合第一方面，本發明實施例在第一方面的第二種實施方式中，根據所述新障礙物的標注數據對所述新障礙物進行調整，以獲取所述新障礙物的布局數據，包括：

提取所述新障礙物的標注數據中的位置數據，根據所述位置數據調整所述新障礙物的位置；

調整后得到的位置數據作為所述新障礙物的布局數據。

結合第一方面，本發明實施例在第一方面的第三種實施方式中，根據所述新障礙物的標注數據對所述新障礙物進行調整，以獲取所述新障礙物的布局數據，包括：

提取所述新障礙物的標注數據中的位置數據，根據所述位置數據替換所述新障礙物的類別；

將替換后得到的類別作為所述新障礙物的布局數據。

結合第一方面，本發明實施例在第一方面的第四種實施方式中，根據所述新障礙物的真實標注數據對所述新障礙物進行調整，以獲取所述新障礙物的布局數據，包括：

提取所述新障礙物的標注數據中的位置數據，計算相鄰所述新障礙物之間的空間；

在相鄰所述新障礙物之間的空間中增加至少一個添加障礙物，所述添加障礙物對應的標注數據作為所述新障礙物的布局數據。

結合第一方面，本發明實施例在第一方面的第五種實施方式中，據所述新障礙物的標注數據對所述新障礙物進行調整，以獲取所述新障礙物的布局數據，包括：

提取所述新障礙物的標注數據中的障礙物類別，根據所述新障礙物類別調整所述新障礙物的朝向；

調整后的所述新障礙物的朝向作為所述新障礙物的布局數據。