[發明專利]一種真實數據增強方法、裝置以及終端

有效

• 申請號: 201811045664.4
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN109215136B
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 方進;燕飛龍;楊睿剛;王亮;馬彧
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T19/20
• 分類號: G06T19/20;G06F30/20
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 王珺;武晨燕

1.一種真實數據增強方法，其特征在于，包括：

獲取多幀點云，所述點云包括多個初始障礙物；

將所述初始障礙物刪除之后形成多個位置空洞，并將所述位置空洞填充，形成真實點云背景；

在所述真實點云背景中，重新擺放新障礙物，所述新障礙物具有標注數據；

根據所述新障礙物的標注數據對所述新障礙物進行調整，以獲取所述新障礙物的布局數據；

根據所述新障礙物的標注數據對所述新障礙物進行調整，以獲取所述新障礙物的布局數據之前，還包括：

對各所述點云進行區域劃分，生成多個預設區域，以使所述預設區域內包括所述新障礙物，以使所述新障礙物在所述預設區域中調整。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述新障礙物的標注數據對所述新障礙物進行調整，以獲取所述新障礙物的布局數據，包括：

提取所述新障礙物的標注數據中的位置數據，根據所述位置數據調整所述新障礙物的位置；

調整后得到的位置數據作為所述新障礙物的布局數據。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述新障礙物的標注數據對所述新障礙物進行調整，以獲取所述新障礙物的布局數據，包括：

提取所述新障礙物的標注數據中的位置數據，根據所述位置數據替換所述新障礙物的類別；

將替換后得到的類別作為所述新障礙物的布局數據。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述新障礙物的標注數據對所述新障礙物進行調整，以獲取所述新障礙物的布局數據，包括：

提取所述新障礙物的標注數據中的位置數據，計算相鄰所述新障礙物之間的空間；

在相鄰所述新障礙物之間的空間中增加至少一個添加障礙物，所述添加障礙物對應的標注數據作為所述新障礙物的布局數據。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述新障礙物的標注數據對所述新障礙物進行調整，以獲取所述新障礙物的布局數據，包括：

提取所述新障礙物的標注數據中的障礙物類別，根據所述新障礙物類別調整所述新障礙物的朝向；

調整后的所述新障礙物的朝向作為所述新障礙物的布局數據。

6.一種真實數據增強裝置，其特征在于，包括：

點云獲取模塊，用于獲取多幀點云，所述點云包括多個初始障礙物；

點云背景形成模塊，用于將所述初始障礙物刪除之后形成多個位置空洞，并將所述位置空洞填充，形成真實點云背景；

障礙物設置模塊，用于在所述真實點云背景中，重新擺放新障礙物，所述新障礙物具有真實標注數據；

真實數據獲取模塊，用于根據所述新障礙物的標注數據對所述新障礙物進行調整，以獲取所述新障礙物的布局數據；

所述裝置還包括：

點云區域劃分模塊，用于對各所述點云進行區域劃分，生成多個預設區域，以使所述預設區域內包括所述障礙物，以使所述新障礙物在所述預設區域中調整。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述真實數據獲取模塊包括：

位置數據增加單元，用于提取所述新障礙物的標注數據中的位置數據，根據所述位置數據調整所述新障礙物的位置，調整后得到的位置數據作為所述所述新障礙物的布局數據。

8.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述真實數據獲取模塊還包括：

類別增加單元，用于提取所述新障礙物的標注數據中的位置數據，根據所述位置數據替換所述新障礙物的類別，將替換后得到的類別作為所述新障礙物的布局數據。

9.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述真實數據獲取模塊還包括：

標注數據增加單元，用于提取所述新障礙物的標注數據中的位置數據，計算相鄰所述新障礙物之間的空間，在相鄰所述新障礙物之間的空間中至少一個添加障礙物，所述添加障礙物對應的標注數據作為所述新障礙物的布局數據。