[發明專利]相對位姿確定方法、裝置、設備和介質

有效

• 申請號: 201811045093.4
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN109059902B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 周珣;謝遠帆;李詩銳;王亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01S13/06
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種相對位姿確定方法，其特征在于，包括：

獲取車輛中毫米波雷達傳感器和第一傳感器分別采集的場景中障礙物的毫米波數據和第一數據，其中場景中設置有至少一個毫米波雷達信號增強器作為目標障礙物；

依據場景中障礙物的毫米波數據和第一數據分別確定各目標障礙物在毫米波雷達坐標系中的第一障礙物數據，以及目標障礙物在第一傳感器坐標系中的第二障礙物數據；

依據第一障礙物數據和第二障礙物數據，確定毫米波雷達傳感器與第一傳感器間的相對位姿；

其中，所述依據第一障礙物數據和第二障礙物數據，確定毫米波雷達傳感器與第一傳感器間的相對位姿，包括：依據毫米波雷達傳感器與第一傳感器間的相對位姿變量，將各目標障礙物的第一位置數據和第二位置數據轉換到同一坐標系下，根據轉換后的第一位置數據和轉換后的第二位置數據確定各目標障礙物的位置誤差；所述第一位置數據從第一障礙物數據中獲取，所述第二位置數據從第二障礙物數據中獲取；根據各目標障礙物的位置誤差確定目標函數，對所述目標函數作最小化處理，將最小目標函數對應的相對位姿作為毫米波雷達傳感器與第一傳感器間的相對位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據毫米波雷達傳感器與第一傳感器間的相對位姿變量，將各目標障礙物的第一位置數據和第二位置數據轉換到同一坐標系下，根據轉換后的第一位置數據和轉換后的第二位置數據確定各目標障礙物的位置誤差之前，還包括：

依據場景中障礙物的毫米波數據，識別場景中包括的各第一目標障礙物；

依據場景中障礙物的第一數據，識別場景中包括的各第二目標障礙物；

確定場景中包括的各第一目標障礙物，與場景中包括的各第二目標障礙物之間的對應關系。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述依據場景中障礙物的毫米波數據，識別場景中包括的各第一目標障礙物，包括：

依據場景中障礙物的毫米波數據確定場景中各物體的速度和位置，并濾除速度不為零的物體；

依據場景中障礙物的毫米波數據確定場景中各物體的反射強度，并濾除反射強度小于強度閾值的物體；

依據不同目標障礙物之間的實際相對距離以及剩余的各物體的位置，確定剩余的各物體是否為目標障礙物，以得到障礙物數據中包括的各目標障礙物。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，若第一傳感器為激光雷達傳感器，則所述依據場景中障礙物的第一數據，識別場景中包括的各第二目標障礙物，包括：

依據場景中障礙物的點云數據檢測出地面，去除掉地面點云數據，其中場景中障礙物的點云數據為所述第一數據；

依據點云數量和/或點云分布規則，確定場景中各物體的點云數據和位置；

依據場景中各物體的點云數據和位置，識別場景中包括的各第二目標障礙物。

5.一種相對位姿確定裝置，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取車輛中毫米波雷達傳感器和第一傳感器分別采集的場景中障礙物的毫米波數據和第一數據，其中場景中設置有至少一個毫米波雷達信號增強器作為目標障礙物；

目標檢測模塊，用于依據場景中障礙物的毫米波數據和第一數據分別確定各目標障礙物在毫米波雷達坐標系中的第一障礙物數據，以及目標障礙物在第一傳感器坐標系中的第二障礙物數據；

位姿確定模塊，用于依據第一障礙物數據和第二障礙物數據，確定毫米波雷達傳感器與第一傳感器間的相對位姿；

其中，所述位姿確定模塊包括坐標初轉換單元和位姿確定單元；坐標初轉換單元，用于依據毫米波雷達傳感器與第一傳感器間的相對位姿變量，將各目標障礙物的第一位置數據和第二位置數據轉換到同一坐標系下，根據轉換后的第一位置數據和轉換后的第二位置數據確定各目標障礙物的位置誤差；所述第一位置數據從第一障礙物數據中獲取，所述第二位置數據從第二障礙物數據中獲取；位姿確定單元，用于根據各目標障礙物的位置誤差確定目標函數，對所述目標函數作最小化處理，將最小目標函數對應的相對位姿作為毫米波雷達傳感器與第一傳感器間的相對位姿。