[發明專利]相對位姿確定方法、裝置、設備和介質

有效

• 申請號: 201811045093.4
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN109059902B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 周珣;謝遠帆;李詩銳;王亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01S13/06
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種相對位姿確定方法、裝置、設備和介質，涉及自動駕駛領域。該方法包括：獲取車輛中毫米波雷達傳感器和第一傳感器分別采集的場景中障礙物的毫米波數據和第一數據，其中場景中設置有至少一個毫米波雷達信號增強器作為目標障礙物；依據場景中障礙物的毫米波數據和第一數據分別確定各目標障礙物在毫米波雷達坐標系中的第一障礙物數據，以及目標障礙物在第一傳感器坐標系中的第二障礙物數據；依據第一障礙物數據和第二障礙物數據，確定毫米波雷達傳感器與第一傳感器間的相對位姿。本發明實施例的技術方案提供的一種相對位姿確定方法、裝置、設備和介質，實現了毫米波雷達傳感器和第一傳感器間相對位姿的確定。

技術領域

本發明實施例涉及自動駕駛領域，尤其涉及一種相對位姿確定方法、裝置、設備和介質。

背景技術

毫米波雷達傳感器和激光雷達傳感器是ADAS(高級駕駛輔助系統)和自動駕駛領域的常用傳感器。通常具有ADAS或自動駕駛功能的車輛中均安裝有上述兩傳感器。其中，毫米波雷達傳感器指工作在毫米波波段的雷達傳感器。激光雷達傳感器是以發射激光束探測目標的位置、速度等特征量的雷達傳感器。

因為毫米波雷達坐標系和激光雷達坐標系不同，為了充分使用兩傳感器的檢測信息，需要對檢測信息進行坐標系的轉換。而坐標系的轉換需要確定兩標系之間的相互關系，也即兩傳感器間的相對位姿。因此，對兩傳感器間相對位姿的確定是必不可少的。

發明內容

本發明實施例的技術方案提供一種相對位姿確定方法、裝置、設備和介質，以實現毫米波雷達傳感器和其他傳感器間相對位姿的確定。

第一方面，本發明實施例提供了一種相對位姿確定方法，該方法包括：

獲取車輛中毫米波雷達傳感器和第一傳感器分別采集的場景中障礙物的毫米波數據和第一數據，其中場景中設置有至少一個毫米波雷達信號增強器作為目標障礙物；

依據場景中障礙物的毫米波數據和第一數據分別確定各目標障礙物在毫米波雷達坐標系中的第一障礙物數據，以及目標障礙物在第一傳感器坐標系中的第二障礙物數據；

依據第一障礙物數據和第二障礙物數據，確定毫米波雷達傳感器與第一傳感器間的相對位姿。

第二方面，本發明實施例還提供了一種相對位姿確定裝置，該裝置包括：

數據獲取模塊，用于獲取車輛中毫米波雷達傳感器和第一傳感器分別采集的場景中障礙物的毫米波數據和第一數據，其中場景中設置有至少一個毫米波雷達信號增強器作為目標障礙物；

目標檢測模塊，用于依據場景中障礙物的毫米波數據和第一數據分別確定各目標障礙物在毫米波雷達坐標系中的第一障礙物數據，以及目標障礙物在第一傳感器坐標系中的第二障礙物數據；

位姿確定模塊，用于依據第一障礙物數據和第二障礙物數據，確定毫米波雷達傳感器與第一傳感器間的相對位姿。

第三方面，本發明實施例還提供了一種設備，所述設備包括：

一個或多個處理器；

毫米波雷達傳感器，用于采集的場景中障礙物的毫米波數據；

第一傳感器，用于采集的場景中障礙物的第一數據；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本發明實施例中任一所述的相對位姿確定方法。

第四方面，本發明實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如本發明實施例中任一所述的相對位姿確定方法。