[發明專利]基于無人車的障礙物檢測方法、裝置、設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 201811044542.3
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN109446886B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 郭疆
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06T3/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張寧;劉芳

本申請提供一種基于無人車的障礙物檢測方法、裝置、設備以及存儲介質，其中，該方法包括：獲取檢測設備采集的點云數據，點云數據為檢測設備對無人車周圍的障礙物進行檢測之后得到的數據；將點云數據投影到二維平面上，得到二維投影網格圖，二維投影網格圖中具有多個網格，二維投影網格圖中具有二維數據，二維數據為點云數據投影后得到的數據；根據二維投影網格圖生成多條直線，多條直線中的每一條直線上具有二維數據，每一條直線具有參數信息，參數信息表征了直線與多條直線中的其他直線之間的關系；根據多條直線中的每一條直線的二維數據和參數信息，確定障礙物的朝向信息。準確的確定出無人車周圍的障礙物的朝向，幫助無人車對障礙物進行避讓。

技術領域

本申請實施例涉及無人車技術領域，尤其涉及一種基于無人車的障礙物檢測方法、裝置、設備以及存儲介質。

背景技術

隨著智能技術的發展，無人車開始得到發展和應用。在無人車的行駛過程中，需要對無人車周圍的障礙物的朝向進行檢測。

現有技術中，可以采用激光雷達采集到點云數據，然后對點云數據進行擬合處理，得到一個外邊輪廓，將外邊輪廓中的最長的邊所指示的方向，作為無人車的朝向。

然而現有技術中確定障礙物朝向的方式，采用擬合處理的方式并不準確，從而不能正確的確定出障礙物的朝向。

發明內容

本申請實施例提供一種基于無人車的障礙物檢測方法、裝置、設備以及存儲介質，用于解決上述方案中不能正確的確定出障礙物的朝向的問題。

本申請第一方面提供一種基于無人車的障礙物檢測方法，包括：

獲取檢測設備采集的點云數據，其中，所述點云數據為所述檢測設備對所述無人車周圍的障礙物進行檢測之后得到的數據；

將所述點云數據投影到二維平面上，得到二維投影網格圖，其中，所述二維投影網格圖中具有多個網格，所述二維投影網格圖中具有二維數據，所述二維數據為所述點云數據投影后得到的數據；

根據所述二維投影網格圖，生成多條直線，其中，所述多條直線中的每一條直線上具有至少一個所述二維數據，所述每一條直線具有參數信息，所述參數信息表征了直線與所述多條直線中的其他直線之間的關系；

根據所述多條直線中的每一條直線的所述二維數據和所述參數信息，確定所述障礙物的朝向信息。

進一步地，將所述點云數據投影到二維平面上，得到二維投影網格圖，包括：

將所述點云數據投影到二維平面上，得到二維投影圖，其中，所述二維投影圖中具有所述二維數據；

對所述二維投影圖進行網格化處理，得到所述二維投影網格圖。

進一步地，根據所述二維投影網格圖，生成多條直線，包括：

針對所述二維投影網格圖的每一個網絡，若網絡中具有所述二維數據，則為網絡賦值為第一數值；

針對所述二維投影網格圖的每一個網絡，若網絡中不具有所述二維數據，則為網絡賦值為第二數值；

根據取值為所述第一數值的網格，生成所述多條直線。

進一步地，針對所述二維投影網格圖的每一個網絡，若網絡中具有所述二維數據，則為網絡賦值為第一數值，包括：

針對所述二維投影網格圖的每一個網絡，若網絡中具有所述二維數據，則根據網格中的二維數據的個數，為網格賦值為第一數值，其中，所述二維數據的個數與所述第一數值成正比。

進一步地，所述根據取值為所述第一數值的網格，生成所述多條直線，包括：

將至少兩個取值為第一數值的網格，連接為一條直線，生成所述多條直線。