[發明專利]基于無人車的障礙物檢測方法、裝置、設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 201811044542.3
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN109446886B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 郭疆
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06T3/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張寧;劉芳

1.一種基于無人車的障礙物檢測方法，其特征在于，包括：

獲取檢測設備采集的點云數據，其中，所述點云數據為所述檢測設備對所述無人車周圍的障礙物進行檢測之后得到的數據；

將所述點云數據投影到二維平面上，得到二維投影網格圖，其中，所述二維投影網格圖中具有多個網格，所述二維投影網格圖中具有二維數據，所述二維數據為所述點云數據投影后得到的數據；

根據所述二維投影網格圖，生成多條直線，其中，所述多條直線中的每一條直線上具有至少一個所述二維數據，所述每一條直線具有參數信息，所述參數信息表征了直線與所述多條直線中的其他直線之間的關系；

根據所述多條直線中的每一條直線的所述二維數據和所述參數信息，確定所述障礙物的朝向信息；

其中，根據所述二維投影網格圖，生成多條直線，包括：

針對所述二維投影網格圖的每一個網絡，若網絡中具有所述二維數據，則為網絡賦值為第一數值；根據取值為所述第一數值的網格，生成所述多條直線；

針對所述二維投影網格圖的每一個網絡，若網絡中具有所述二維數據，則為網絡賦值為第一數值，包括：

針對所述二維投影網格圖的每一個網絡，若網絡中具有所述二維數據，則根據網格中的二維數據的個數，為網格賦值為第一數值，其中，所述二維數據的個數與所述第一數值成正比。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述點云數據投影到二維平面上，得到二維投影網格圖，包括：

將所述點云數據投影到二維平面上，得到二維投影圖，其中，所述二維投影圖中具有所述二維數據；

對所述二維投影圖進行網格化處理，得到所述二維投影網格圖。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，還包括：

針對所述二維投影網格圖的每一個網絡，若網絡中不具有所述二維數據，則為網絡賦值為第二數值；

根據取值為所述第一數值的網格，生成所述多條直線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據取值為所述第一數值的網格，生成所述多條直線，包括：

將至少兩個取值為第一數值的網格，連接為一條直線，生成所述多條直線。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據取值為所述第一數值的網格，生成所述多條直線，包括：

根據取值為所述第一數值的網格，在所述二維投影網格圖上進行霍夫直線檢測，得到多條直線。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，根據所述多條直線中的每一條直線的所述二維數據和所述參數信息，確定所述障礙物的朝向信息，包括：

根據所述多條直線中的每一條直線的所述二維數據和所述參數信息，確定每一條直線的朝向置信度數值；

確定朝向置信度數值最大的直線所指示的方向信息，所述障礙物的朝向信息。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述多條直線中的每一條直線的所述二維數據和所述參數信息，確定每一條直線的朝向置信度數值，包括：

確定與每一條直線相交的相交直線，其中，每一條直線的所述參數信息為每一條直線和每一條直線所對應的每一條相交直線之間的夾角、相交點；

根據每一條直線所具有的所有夾角的夾角值，確定每一條直線的夾角參數；

根據每一條直線所具有的所有相交點的位置信息，確定每一條直線的位置參數；

根據每一條直線上的第一個網格到每一條直線上的最后一個網格之間的距離，為每一條直線的距離參數；

根據每一條直線上的二維數據的個數、所述夾角參數、所述位置參數和所述距離參數，確定每一條直線的朝向置信度數值。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據每一條直線所具有的所有夾角的夾角值，確定每一條直線的夾角參數，包括：

將每一條直線所具有的所有夾角的夾角值進行加權求和，得到每一條直線的夾角參數。