[發(fā)明專利]一種復(fù)合制動(dòng)過渡過程控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811044430.8
• 申請(qǐng)日: 2018-09-07
• 公開（公告）號(hào): CN109398101B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊璐;史彪飛;韓偉;余卓平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 同濟(jì)大學(xué)
• 主分類號(hào): B60L7/26
• 分類號(hào): B60L7/26
• 代理公司: 上海科盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 葉敏華

本發(fā)明涉及一種復(fù)合制動(dòng)過渡過程控制方法，該方法針對(duì)車輛復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)中電機(jī)制動(dòng)子系統(tǒng)與液壓制動(dòng)子系統(tǒng)的響應(yīng)速度存在差異的問題，由電機(jī)制動(dòng)力直接對(duì)液壓制動(dòng)力需求與實(shí)際液壓制動(dòng)力之間的偏差進(jìn)行補(bǔ)償，此外，添加電機(jī)力修正模塊，使各個(gè)過渡工況下，電機(jī)都具有補(bǔ)償能力。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提升了電機(jī)在液壓力介入工況的制動(dòng)一致性，能夠有效減小復(fù)合制動(dòng)過渡過程沖擊度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車復(fù)合制動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種復(fù)合制動(dòng)過渡過程控制方法。

背景技術(shù)

復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)一般包括電機(jī)制動(dòng)子系統(tǒng)和液壓制動(dòng)子系統(tǒng)，電動(dòng)汽車的制動(dòng)需求由驅(qū)動(dòng)電機(jī)的再生制動(dòng)以及液壓制動(dòng)系統(tǒng)共同響應(yīng)。電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)(Electro-hydraulic Brake System，EHB)是一種新型的具有主動(dòng)增壓功能的線控制動(dòng)系統(tǒng)，是汽車液壓制動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢(shì)，其具有液壓制動(dòng)力精確控制、易于實(shí)現(xiàn)再生制動(dòng)等突出優(yōu)點(diǎn)。

車輛制動(dòng)時(shí)，制動(dòng)力分配策略在保證制動(dòng)安全的條件下優(yōu)先采用電機(jī)制動(dòng)力，當(dāng)電機(jī)制動(dòng)力不能滿足制動(dòng)需求時(shí)再施加液壓制動(dòng)力。然而，由于電機(jī)受到在高速下能夠產(chǎn)生的再生制動(dòng)轉(zhuǎn)矩有限，在低速下則無法提供再生制轉(zhuǎn)矩等限制，導(dǎo)致復(fù)合制動(dòng)會(huì)出現(xiàn)以下幾種典型過渡工況：

1)隨著目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度從低強(qiáng)度制動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)橹械葟?qiáng)度，在電機(jī)達(dá)到峰值轉(zhuǎn)矩后，電子液壓系統(tǒng)介入制動(dòng)；

2)隨著目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度從中等強(qiáng)度轉(zhuǎn)變?yōu)榈蛷?qiáng)度制動(dòng)，在電機(jī)獨(dú)立響應(yīng)制動(dòng)需求前，電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)撤出制動(dòng)；

3)當(dāng)制動(dòng)需求保持不變時(shí)，隨著車速不斷降低，電機(jī)轉(zhuǎn)速降低至臨界轉(zhuǎn)速時(shí)，電機(jī)發(fā)電效率低且發(fā)熱嚴(yán)重，為了保護(hù)電機(jī)，再生制動(dòng)力撤出制動(dòng)，但此時(shí)由于總的制動(dòng)需求不變，液壓制動(dòng)力急劇增加。

由于電機(jī)與液壓制動(dòng)系統(tǒng)的響應(yīng)速度不同，電機(jī)的響應(yīng)速度快，液壓系統(tǒng)的響應(yīng)速度較電機(jī)慢，導(dǎo)致復(fù)合制動(dòng)在過渡工況下，會(huì)產(chǎn)生較大的制動(dòng)沖擊度(即制動(dòng)減速度的導(dǎo)數(shù))，制動(dòng)的平順性與舒適性有所惡化。目前復(fù)合制動(dòng)領(lǐng)域的研究主要還是提出再生制動(dòng)的控制策略，對(duì)前后軸制動(dòng)力進(jìn)行合理分配。并沒有過多關(guān)注整個(gè)制動(dòng)過程中沖擊度的狀態(tài)，導(dǎo)致無法體現(xiàn)眾多制動(dòng)能量回收策略的實(shí)際效果。因此，有必要提供一種能夠有效減小復(fù)合制動(dòng)過渡過程中沖擊度的控制方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種減小復(fù)合制動(dòng)過渡過程沖擊度的復(fù)合制動(dòng)過渡過程控制方法。

本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種復(fù)合制動(dòng)過渡過程控制方法，該方法包括以下步驟：

(1)根據(jù)所控制的車輛模型及復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)，獲取整車參數(shù)及電機(jī)參數(shù)，確定電機(jī)制動(dòng)力上限值所對(duì)應(yīng)的制動(dòng)減速度；

(2)針對(duì)制動(dòng)意圖及電機(jī)制動(dòng)力上限值所對(duì)應(yīng)的制動(dòng)減速度構(gòu)建電機(jī)力修正模塊，根據(jù)電機(jī)力修正模塊對(duì)電機(jī)制動(dòng)力的上限值進(jìn)行調(diào)整；

優(yōu)選地，電機(jī)力修正模塊對(duì)電機(jī)制動(dòng)力的上限值進(jìn)行調(diào)整的具體步驟包括：

a)根據(jù)制動(dòng)需求對(duì)目標(biāo)制動(dòng)減速度進(jìn)行判斷，若目標(biāo)制動(dòng)減速度需要增加，則進(jìn)行下一步，否則，保持電機(jī)制動(dòng)力的上限值不變；

b)對(duì)目標(biāo)制動(dòng)減速度進(jìn)行判斷，若目標(biāo)制動(dòng)減速度小于設(shè)定閾值，則減小電機(jī)制動(dòng)力的上限值，否則，執(zhí)行下一步；

c)判斷目標(biāo)制動(dòng)減速度是否在設(shè)定空間內(nèi)，若是，則恢復(fù)電機(jī)制動(dòng)力的上限值，否則，保持當(dāng)前電機(jī)制動(dòng)力的上限值不變。

優(yōu)選地，所述的電機(jī)力修正模塊為邏輯門限值控制。

優(yōu)選地，所述的閾值為0.1g。

優(yōu)選地，所述的設(shè)定空間為0.1g～0.15g。g為重力加速度，約等于9.8m/s。