[發(fā)明專利]一種復(fù)合制動(dòng)過渡過程控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811044430.8
• 申請(qǐng)日: 2018-09-07
• 公開（公告）號(hào): CN109398101B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊璐;史彪飛;韓偉;余卓平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 同濟(jì)大學(xué)
• 主分類號(hào): B60L7/26
• 分類號(hào): B60L7/26
• 代理公司: 上海科盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 葉敏華

1.一種復(fù)合制動(dòng)過渡過程控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

S1：根據(jù)所控制的車輛模型及復(fù)合制動(dòng)系統(tǒng)，獲取整車參數(shù)及電機(jī)參數(shù)，確定電機(jī)制動(dòng)力上限值所對(duì)應(yīng)的制動(dòng)減速度；

S2：針對(duì)制動(dòng)意圖及電機(jī)制動(dòng)力上限值所對(duì)應(yīng)的制動(dòng)減速度構(gòu)建電機(jī)力修正模塊，根據(jù)電機(jī)力修正模塊對(duì)電機(jī)制動(dòng)力的上限值進(jìn)行調(diào)整；

S3：根據(jù)調(diào)整后的電機(jī)制動(dòng)力的上限值對(duì)制動(dòng)力進(jìn)行分配，獲取目標(biāo)電機(jī)制動(dòng)力和目標(biāo)液壓制動(dòng)力；

S4：將液壓制動(dòng)力需求與實(shí)際液壓制動(dòng)力求差后作為電機(jī)制動(dòng)補(bǔ)償力，并與目標(biāo)電機(jī)力疊加共同作用到電機(jī)制動(dòng)子系統(tǒng)，獲取電機(jī)制動(dòng)子系統(tǒng)的輸出電機(jī)制動(dòng)力；同時(shí)將目標(biāo)制動(dòng)液壓力作用到液壓制動(dòng)子系統(tǒng)，獲取液壓制動(dòng)子系統(tǒng)的輸出液壓制動(dòng)力；

S5：根據(jù)電機(jī)制動(dòng)子系統(tǒng)的輸出電機(jī)制動(dòng)力及液壓制動(dòng)子系統(tǒng)的輸出液壓制動(dòng)力對(duì)車輛復(fù)合制動(dòng)過渡過程進(jìn)行控制；

電機(jī)力修正模塊對(duì)電機(jī)制動(dòng)力的上限值進(jìn)行調(diào)整的具體步驟包括：

1)根據(jù)制動(dòng)需求對(duì)目標(biāo)制動(dòng)減速度進(jìn)行判斷，若目標(biāo)制動(dòng)減速度需要增加，則進(jìn)行下一步，否則，保持電機(jī)制動(dòng)力的上限值不變；

2)對(duì)目標(biāo)制動(dòng)減速度進(jìn)行判斷，若目標(biāo)制動(dòng)減速度小于設(shè)定閾值，則減小電機(jī)制動(dòng)力的上限值，否則，執(zhí)行下一步；

3)判斷目標(biāo)制動(dòng)減速度是否在設(shè)定空間內(nèi)，若是，則恢復(fù)電機(jī)制動(dòng)力的上限值，否則，保持當(dāng)前電機(jī)制動(dòng)力的上限值不變。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)合制動(dòng)過渡過程控制方法，其特征在于，所述的電機(jī)力修正模塊為邏輯門限值控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)合制動(dòng)過渡過程控制方法，其特征在于，所述的閾值為0.1g。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)合制動(dòng)過渡過程控制方法，其特征在于，所述的設(shè)定空間為0.1g～0.15g。