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[發(fā)明專利]一種復(fù)合制動過渡過程控制方法有效

專利信息
申請?zhí)枺?/td> 201811044430.8 申請日: 2018-09-07
公開(公告)號: CN109398101B 公開(公告)日: 2021-06-04
發(fā)明(設(shè)計)人: 熊璐;史彪飛;韓偉;余卓平 申請(專利權(quán))人: 同濟大學(xué)
主分類號: B60L7/26 分類號: B60L7/26
代理公司: 上??剖⒅R產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225 代理人: 葉敏華
地址: 200092 *** 國省代碼: 上海;31
權(quán)利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 一種 復(fù)合 制動 過渡 過程 控制 方法
【權(quán)利要求書】:

1.一種復(fù)合制動過渡過程控制方法,其特征在于,該方法包括以下步驟:

S1:根據(jù)所控制的車輛模型及復(fù)合制動系統(tǒng),獲取整車參數(shù)及電機參數(shù),確定電機制動力上限值所對應(yīng)的制動減速度;

S2:針對制動意圖及電機制動力上限值所對應(yīng)的制動減速度構(gòu)建電機力修正模塊,根據(jù)電機力修正模塊對電機制動力的上限值進行調(diào)整;

S3:根據(jù)調(diào)整后的電機制動力的上限值對制動力進行分配,獲取目標(biāo)電機制動力和目標(biāo)液壓制動力;

S4:將液壓制動力需求與實際液壓制動力求差后作為電機制動補償力,并與目標(biāo)電機力疊加共同作用到電機制動子系統(tǒng),獲取電機制動子系統(tǒng)的輸出電機制動力;同時將目標(biāo)制動液壓力作用到液壓制動子系統(tǒng),獲取液壓制動子系統(tǒng)的輸出液壓制動力;

S5:根據(jù)電機制動子系統(tǒng)的輸出電機制動力及液壓制動子系統(tǒng)的輸出液壓制動力對車輛復(fù)合制動過渡過程進行控制;

電機力修正模塊對電機制動力的上限值進行調(diào)整的具體步驟包括:

1)根據(jù)制動需求對目標(biāo)制動減速度進行判斷,若目標(biāo)制動減速度需要增加,則進行下一步,否則,保持電機制動力的上限值不變;

2)對目標(biāo)制動減速度進行判斷,若目標(biāo)制動減速度小于設(shè)定閾值,則減小電機制動力的上限值,否則,執(zhí)行下一步;

3)判斷目標(biāo)制動減速度是否在設(shè)定空間內(nèi),若是,則恢復(fù)電機制動力的上限值,否則,保持當(dāng)前電機制動力的上限值不變。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)合制動過渡過程控制方法,其特征在于,所述的電機力修正模塊為邏輯門限值控制。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)合制動過渡過程控制方法,其特征在于,所述的閾值為0.1g。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種復(fù)合制動過渡過程控制方法,其特征在于,所述的設(shè)定空間為0.1g~0.15g。

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