[發明專利]一種車輛預警方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201811044385.6
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN109215391A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 朱孔林;楊直霖;張琳;郭麗麗;楊海軍
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學;北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 丁蕓;項京

1.一種車輛預警方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取當前車輛的行駛參數以及目標車輛的行駛參數；其中，所述當前車輛與所述目標車輛表示處于同一路口的兩輛車輛；

利用所述當前車輛的行駛參數以及所述目標車輛的行駛參數，判斷所述目標車輛是否與所述當前車輛對向行駛；

若所述目標車輛與所述當前車輛對向行駛，判斷當前時間所述當前車輛以及所述目標車輛中是否存在有左轉行為或左轉示意的車輛；

若存在有左轉行為或左轉示意的車輛，根據所述當前車輛的行駛參數、所述目標車輛的行駛參數，計算所述當前車輛與所述目標車輛的預警等級判定時間及當前車距；其中，所述預警等級判定時間為時間差值或會車時間，所述時間差值為所述當前車輛與所述目標車輛到達運行軌跡交匯點的時間差值，所述會車時間為所述當前車輛與所述目標車輛到達會車點所用的時間；

根據所述預警等級判定時間、所述當前車距以及預設的預警等級對應關系，確定所述當前車輛的預警等級；

按照所述預警等級執行相應的預警操作。

2.根據權利要求1所述的車輛預警方法，其特征在于，所述利用所述當前車輛的行駛參數以及所述目標車輛的行駛參數，判斷所述目標車輛是否與所述當前車輛對向行駛，包括：

按照所述當前車輛的行駛參數以及所述目標車輛的行駛參數，將所述當前車輛的運動狀態以及所述目標車輛的運動狀態表示到高斯平面直角坐標系中；

利用所述高斯平面直角坐標系中表示的所述當前車輛與所述目標車輛的當前運行方向，判斷所述目標車輛是否與所述當前車輛對向行駛。

3.根據權利要求1所述的車輛預警方法，其特征在于，所述判斷當前時間所述當前車輛以及所述目標車輛中是否存在有左轉行為或左轉示意的車輛，包括：

利用所述當前車輛以及所述目標車輛的當前運行方向，判斷當前時間所述當前車輛以及所述目標車輛中是否存在有左轉行為的車輛；或

檢測沒有左轉行為的所述當前車輛以及所述目標車輛是否開啟左轉向燈，判斷當前時間所述當前車輛以及所述目標車輛中是否存在有左轉示意的車輛。

4.根據權利要求1所述的車輛預警方法，其特征在于，所述行駛參數包括：轉向角速度、速度、加速度及定位；

所述若存在有左轉行為或左轉示意的車輛，根據所述當前車輛的行駛參數、所述目標車輛的行駛參數，計算所述當前車輛與所述目標車輛的預警等級判定時間及當前車距，包括：

若存在有左轉行為的車輛，利用所述當前車輛的轉向角速度、速度、加速度、定位以及所述目標車輛的轉向角速度、速度、加速度、定位，計算所述當前車輛與所述目標車輛到達運動軌跡交匯點的時間差值；

利用所述當前車輛的定位、所述目標車輛的定位，計算所述當前車輛與所述目標車輛的當前車距。

5.根據權利要求1所述的車輛預警方法，其特征在于，所述行駛參數包括：速度、加速度以及定位；

所述若存在有左轉行為或左轉示意的車輛，根據所述當前車輛的行駛參數、所述目標車輛的行駛參數，計算所述當前車輛與所述目標車輛的預警等級判定時間及當前車距，包括：

若存在有左轉示意的車輛，利用所述當前車輛的定位、所述目標車輛的定位，計算所述當前車輛與所述目標車輛的當前車距；

利用所述當前車輛的速度、加速度、所述目標車輛的速度、加速度以及所述當前車距，計算所述當前車輛與所述目標車輛的會車時間。

6.根據權利要求1所述的車輛預警方法，其特征在于，所述根據所述預警等級判定時間、所述當前車距以及預設的預警等級對應關系，確定所述當前車輛的預警等級，包括：

在預設的多個時間段中，確定所述預警等級判定時間所屬的目標時間段；

將所述目標時間段對應的預警等級確定為所述當前車輛的時間預警等級；

在預設的多個車距段中，確定所述當前車距所屬的目標車距段；

將所述目標車距段對應的預警等級確定為所述當前車輛的距離預警等級；

篩選所述時間預警等級以及所述距離預警等級中等級較高的預警等級，作為所述當前車輛的預警等級。