[發明專利]乳腺自動化掃描輔助系統

有效

• 申請號: 201811043462.6
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號: CN109223046B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 張永亮;于德平;任懷慶;李金友;邢巖;張秀萍;紀洪波
• 申請（專利權）人: 通化師范學院
• 主分類號: A61B8/08
• 分類號: A61B8/08
• 代理公司: 北京國翰知識產權代理事務所(普通合伙) 11696
• 代理人: 衛翠婷

1.乳腺自動化掃描輔助系統，包括：

人機交互界面，其配置成設置掃描輔助系統所需的掃描參數；

控制模塊，其配置成接收所述人機交互界面所設置的所述掃描參數，并對所述掃描參數進行綜合分析，以產生相應的控制脈沖信號；

執行模塊，其配置成接收所述控制模塊產生的所述控制脈沖信號，并根據所述控制脈沖信號產生相應的動作，且將當前動作情況反饋至所述控制模塊；

檢測反饋模塊，其配置成檢測所述執行模塊所產生的所述動作得出檢測結果，并將所述檢測結果反饋至所述控制模塊；

其中，所述控制模塊進行的所述綜合分析為根據所述掃描參數并結合所述當前動作情況和所述檢測結果進行的分析；

所述人機交互界面底部連接有可移動基座，所述控制模塊設置于可移動基座內部，所述的執行模塊連接于可移動基座頂部一側，所述可移動基座底部連接有萬向腳輪；

所述執行模塊包括：

關節Ⅰ ，其配置成接收所述控制模塊產生的所述控制脈沖信號，并控制與所述關節Ⅰ連接的臂Ⅰ 產生相應的動作；

關節Ⅱ ，其配置成接收所述控制模塊產生的所述控制脈沖信號，并控制與所述關節Ⅱ連接的臂Ⅱ 產生相應的動作；

關節Ⅲ ，其配置成接收所述控制模塊產生的所述控制脈沖信號，并控制與所述關節Ⅲ連接的手產生相應的動作；

所述臂Ⅰ 為內部中空柱體，所述臂Ⅰ 內部連接有強化結構，所述強化結構包括垂直臂Ⅰ內表面設置的擋板，所述擋板之間設有中心球，所述中心球內部包裹有海綿球，所述中心球外表面連接有米字型柱；

所述手首端與關節Ⅲ連接，所述手末端連接有海綿體，所述手內壁中部連接有橫板，所述橫板末端連接有壓力傳感器，所述橫板下端設有通過彈簧與手連接的夾板，所述手用于夾持彩超探頭。

2.根據權利要求1所述的乳腺自動化掃描輔助系統，其特征在于：所述關節Ⅰ 包括：驅動模塊Ⅰ ，與控制模塊連接，用于產生驅動信號；電機Ⅰ ，用于接收所述驅動信號，并提供所述臂Ⅰ 產生相應動作所需的動力；編碼器Ⅰ ，用于檢測電機Ⅰ 輸出軸的位移量并將檢測到的信息反饋至控制模塊。

3.根據權利要求1所述的乳腺自動化掃描輔助系統，其特征在于：所述關節Ⅱ 包括：驅動模塊Ⅱ ，與控制模塊連接，用于產生驅動信號；電機Ⅱ ，用于接收所述驅動信號，并提供所述臂Ⅱ 產生相應動作所需的動力。

4.根據權利要求1所述的乳腺自動化掃描輔助系統，其特征在于：所述關節Ⅲ 包括：驅動模塊Ⅲ ，與控制模塊連接，用于產生驅動信號；電機Ⅲ ，用于接收所述驅動信號，并提供所述手產生相應動作所需的動力；編碼器Ⅱ ，用于檢測電機Ⅲ 輸出軸的位移量并將檢測到的信息反饋至控制模塊。

5.根據權利要求1所述的乳腺自動化掃描輔助系統，其特征在于：所述檢測反饋模塊包括：壓力傳感器，用于檢測執行模塊對待掃描部位所產生的壓力并產生相應的電阻值變化；壓力檢測電路，用于計算所述壓力傳感器所產生的電阻值變化得出檢測結果，并將檢測結果反饋至控制模塊。

6.一種應用權利要求1~5任一所述的乳腺自動化掃描輔助系統的控制方法，包括：

通過人機交互界面設置掃描輔助系統所需的掃描參數；

控制模塊接收所述人機交互界面所設置的所述掃描參數，并對所述掃描參數進行綜合分析，以產生相應的控制脈沖信號；

執行模塊，接收所述控制模塊產生的所述控制脈沖信號，并根據所述控制脈沖信號產生相應的動作，且將當前動作情況反饋至所述控制模塊；

檢測反饋模塊檢測所述執行模塊所產生的所述動作得出檢測結果，并將所述檢測結果反饋至所述控制模塊；

其中，所述控制模塊進行的所述綜合分析為根據所述掃描參數并結合所述當前動作情況和所述檢測結果進行的分析；

其中，所述掃描參數為臂Ⅱ 旋轉次數以及單次的旋轉角度、手的位移以及移動速度和手對彩超探頭的壓力。