[發(fā)明專利]障礙物靜止?fàn)顟B(tài)的確定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811043093.0
• 申請日: 2018-09-07
• 公開（公告）號(hào): CN108983213B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程凱
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G01S13/58
• 分類號(hào): G01S13/58;G01S13/931;G01S17/58;G01S17/931
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種障礙物靜止?fàn)顟B(tài)的確定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：獲取至少兩個(gè)傳感器針對(duì)同一障礙物檢測得到的實(shí)時(shí)障礙物速度；根據(jù)與傳感器對(duì)應(yīng)的實(shí)時(shí)障礙物速度，分別計(jì)算各傳感器在至少兩個(gè)狀態(tài)參數(shù)下的信度函數(shù)分配值；采用D?S證據(jù)組合技術(shù)，將各傳感器在各狀態(tài)參數(shù)下的信度函數(shù)分配值進(jìn)行融合，得到與各狀態(tài)參數(shù)分別對(duì)應(yīng)的融合信度函數(shù)分配值；根據(jù)與各狀態(tài)參數(shù)分別對(duì)應(yīng)的融合信度函數(shù)分配值，判斷障礙物的靜止?fàn)顟B(tài)。本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案能夠保證用于無人車系統(tǒng)中判斷障礙物靜止?fàn)顟B(tài)的算法模塊的獨(dú)立性以及整個(gè)集成系統(tǒng)的功能完整性，從而提高無人車系統(tǒng)判斷障礙物靜止?fàn)顟B(tài)的穩(wěn)定性、可靠性和準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)，尤其涉及一種障礙物靜止?fàn)顟B(tài)的確定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

近年來，隨著傳感器技術(shù)、控制系統(tǒng)以及人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，無人駕駛車輛(后文簡稱為無人車)以及地面移動(dòng)機(jī)器人取得了很大的發(fā)展。以無人車為例，在現(xiàn)實(shí)動(dòng)態(tài)環(huán)境中，無人車需要在環(huán)境感知中能夠穩(wěn)定準(zhǔn)確的檢測出障礙物并識(shí)別出障礙物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)類型，這對(duì)于路徑規(guī)劃建立運(yùn)動(dòng)模型可以起到很大的幫助，進(jìn)而可以輔助無人車做出各種智能決策行為。

目前，在無人車系統(tǒng)中，判斷障礙物是否為靜止?fàn)顟B(tài)是一個(gè)關(guān)鍵問題，該靜止?fàn)顟B(tài)的判斷結(jié)果對(duì)后續(xù)預(yù)測及決策控制提供了重要信息。傳統(tǒng)方案主要通過配置在無人車上的各種單傳感器輸出的速度信息確定障礙物是否處于靜止?fàn)顟B(tài)。

發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)存在如下缺陷：由于各個(gè)單傳感器自身硬件的限制，以及單傳感器中不含有冗余信息，這就導(dǎo)致了難以穩(wěn)定、可靠地判斷出障礙物的靜止?fàn)顟B(tài)，容易出現(xiàn)錯(cuò)判斷的情況。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種障礙物靜止?fàn)顟B(tài)的確定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以兼顧算法模塊的獨(dú)立性以及整個(gè)集成系統(tǒng)的功能完整性。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種障礙物靜止?fàn)顟B(tài)的確定方法，包括：

獲取至少兩個(gè)傳感器針對(duì)同一障礙物檢測得到的實(shí)時(shí)障礙物速度；

根據(jù)與傳感器對(duì)應(yīng)的實(shí)時(shí)障礙物速度，分別計(jì)算各所述傳感器在至少兩個(gè)狀態(tài)參數(shù)下的信度函數(shù)分配值；

采用D-S證據(jù)組合技術(shù)，將各所述傳感器在各狀態(tài)參數(shù)下的信度函數(shù)分配值進(jìn)行融合，得到與各所述狀態(tài)參數(shù)分別對(duì)應(yīng)的融合信度函數(shù)分配值；

根據(jù)與各所述狀態(tài)參數(shù)分別對(duì)應(yīng)的融合信度函數(shù)分配值，判斷所述障礙物的靜止?fàn)顟B(tài)。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種障礙物靜止?fàn)顟B(tài)的確定裝置，包括：

實(shí)時(shí)障礙物速度獲取模塊，用于獲取至少兩個(gè)傳感器針對(duì)同一障礙物檢測得到的實(shí)時(shí)障礙物速度；

獨(dú)立信度函數(shù)分配值計(jì)算模塊，用于根據(jù)與傳感器對(duì)應(yīng)的實(shí)時(shí)障礙物速度，分別計(jì)算各所述傳感器在至少兩個(gè)狀態(tài)參數(shù)下的信度函數(shù)分配值；

融合信度函數(shù)分配值計(jì)算模塊，用于采用D-S證據(jù)組合技術(shù)，將各所述傳感器在各狀態(tài)參數(shù)下的信度函數(shù)分配值進(jìn)行融合，得到與各所述狀態(tài)參數(shù)分別對(duì)應(yīng)的融合信度函數(shù)分配值；

靜止?fàn)顟B(tài)判斷模塊，用于根據(jù)與各所述狀態(tài)參數(shù)分別對(duì)應(yīng)的融合信度函數(shù)分配值，判斷所述障礙物的靜止?fàn)顟B(tài)。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的障礙物靜止?fàn)顟B(tài)的確定方法。